Принцип работы эгур: Электрогидравлический усилитель руля Servotronic: устройство и принцип работы

Содержание

что такое электрогидравлический усилитель рулевого управления

Электрогидравлический усилитель руля (ЭГУР) является гибридной системой рулевого управления. Она использует гидравлическую технологию как вспомогательную, но насос, отвечающий за давление системы, подпитывается не от основного двигателя, а от дополнительного — электрического. Такая конструкция имеет ряд преимуществ перед стандартной гидравлической — об этом более подробно далее.

Принцип работы ЭГУР

Описываемое устройство состоит из:

  • электронной части — платы;
  • силовой — электродвигателя;
  • гидравлической — шестерёнчатого насоса.

В целом принцип работы ЭГУР мало чем отличается от гидравлического рулевого управления (ГУР). Разница лишь в том, что приводное усилие подаётся от самостоятельного электромотора. Это позволяет системе работать в нескольких режимах во время движения автомобиля. При прямолинейном движении, когда рулевое колесо неподвижно, жидкость свободно циркулирует от насоса в бачок и в обратном направлении.

Важно! Главная особенность ЭГУР чем быстрее движется автомобиль, тем медленнее вращается электродвигатель.

При повороте руля гидравлическая жидкость прекращает циркулировать. Она заполняет полость силового цилиндра, в зависимости от направления поворота руля. Здесь она начинает давить на рейку рулевого механизма через поршень, передавая усилие на рулевые тяги. Из противоположной полости в это время жидкость переходит в бачок, и колёса поворачиваются.

Описанный принцип работы эффективно проявляет себя на малой скорости, когда нужно совершить манёвр в ограниченном пространстве или припарковать машину. Электродвигатель начинает интенсивнее вращаться, из-за чего повышается производительность системы. В результате этого от водителя требуется минимум усилий для поворота руля.

Главные отличия и особенности

Как уже было сказано, основное отличие ЭГУР от ГУР заключается в наличии дополнительного двигателя. Отсутствие передаточного ремня, как у ГУР, позволяет не терять мощность двигателя и не расходовать понапрасну топливо. Кроме этого, есть электронная система управления. Эти элементы позволяют ЭГУР регулировать усилие, учитывая скорость движения авто.

Знаете ли вы? Впервые ЭГУР появился на модели Honda NSX 1990 года. В 1925 году Фрэнсисом Дэвисом был запатентован первый ГУР.

В электроусилителе гидравлика отсутствует, поэтому и проблем, сопутствующих ей, нет. Двигатель, вмонтированный в рулевую колонку, реагирует на малейшие отклонения руля от нулевого положения. Соответственно, точность в управлении выше, скорость отклика авто — быстрее, а усилий нужно прикладывать минимум.

В целом преимущества гидроэлектроусилителя перед другими выглядят так:

  • компактная конструкция;
  • комфортное управление ТС;
  • работает при заглушённом двигателе;
  • простота выполнения манёвра на малых скоростях;
  • точность в управлении на высокой скорости;
  • экономия топлива.

Недочёты электрогидравлической системы:

  • если колёса длительное время находятся в крайнем положении, то масло перегревается и система быстрее выходит из строя;
  • снижена информативность руля на большой скорости;
  • выше стоимость и больше проблем с обслуживанием.
Рекомендуем для прочтения:

Устройство усилителя руля

Электрогидравлическая система рулевого управления включает в себя несколько компонентов, каждый из которых выполняет свою задачу:

  • гидравлический насос — подаёт рабочую жидкость в нужный момент;
  • электромотор — запускает в работу насос;
  • трубопровод — отвечает за транспортировку жидкости;
  • узел гидравлического управления системой — реализует механизм усилителя руля;
  • электронная система управления — следит за скоростным режимом и подбирает соответствующее усилие, необходимое для передачи на рулевое колесо;
  • электронный блок управления усилителя — собирает и анализирует сигналы с датчиков и посылает нужные команды предыдущей системе.

Трудности ТО и ремонта электрогидроусилителя

Так как ЭГУР вобрал в себя качества и электро-, и гидроусилителя, то вероятность поломки возрастает в разы, так как может выйти из строя электроника и гидравлика, по отдельности либо вместе. Соответственно, ТО занимает больше времени из-за того, что нужно проверить обе системы, а также требует наличия двух специалистов разного профиля в автомастерской.

Важно! Если по электрике проблем нет, то работу по проверке ГУР продолжает обычный автомеханик. В противном случае за дело берётся автомеханик-электрик.

Осмотр автомобиля с электрогидроусилителем для выявления неисправностей проходит по таким этапам:

  1. Проверка масла.
  2. Проверка контакта в электросистеме (подключение проводов, их целостность), датчика крутящего момента.
  3. Проверка целостности предохранителя на электромоторе.

Гидроэлектроусилитель руля значительно облегчает управление автомобилем и делает его максимально комфортным.

К тому же если машина быстро реагирует на действия водителя, снижается риск попадания в ДТП. Конечно, ЭГУР добавляет хлопот в обслуживании авто, но если делать всё вовремя, то непредвиденные ситуации будут возникать реже.

Подписывайтесь на наши ленты в таких социальных сетях как, Facebook, Вконтакте, Instagram, Pinterest, Yandex Zen, Twitter и Telegram: все самые интересные автомобильные события собранные в одном месте.

Электрогидроусилитель руля

просмотров 5 944 Google+


Электрогидроусилитель руля (ЭГУР) это переходная система от гидроусилителя (ГУР) к электроусилителю (ЭУР) руля. Преимущество его перед ГУРом значительны. Начиная с уменьшения расхода бензина, насос работает не постоянно, до регулировки усилия в зависимости от скорости и режима вождения. Недостатком можно считать наличие гидравлического насоса.

Насос электро-гидроусилителя руля (насос ЭГУР) — это высокотехнологический механизм для нагнетания и обеспечения циркуляции рабочей жидкости (специального масла) в системе ЭГУР, который приводится в действие электродвигателем. Это сложный механизм, требующий к себе бережного отношения. Соблюдая условия правильной эксплуатации, срок его службы может длиться больше 10 лет.

Электрогидроусилитель руля принцип работы

Рабочая жидкость наполняет резервуар, после переходит в насос ГУР по соединительному шлангу. При повороте руля блок управления подаёт питание на электродвигатель, который включается и начинает вращать вал насоса ГУРа с частотой, зависящей от скорости автомобиля и усилия приложенного к рулю. Так же питание подаётся на соответствующий электроклапан, в зависимости от направления поворота. Насос создаёт давление жидкости и передает ее через соответствующий клапан в гидроцилиндр. Гидроцилиндр энергией рабочей жидкости образует силу, пропорциональную давлению жидкости, которая движет поршнем и штоком, далее они повернут нужным образом колеса системой рычагов.

Электрогидроусилитель руля рабочие параметры насоса:

Допустимый зазор между составляющими частями — 0,005-0,001 мм. Отклонение от допустимого значения влечет за собой падение давления жидкости на холостом ходу и как следствие ощущение тугого руля и визг на поворотах.
В зависимости от автомобиля рабочее давление — 150 Бар
При эксплуатации ЭГУ руля возможны неисправности, при которых его эксплуатация невозможна. При включении зажигания блок управления производит тестирование электрической части. Если при этом обнаруживается неисправность, то происходит отключение ЭУР. При неисправности же насоса отключение не происходит, а ЭУР может работать частично, так как давление будет недостаточным.

Основные причины неработоспособности насоса:

Несвоевременная замена рабочей жидкости в системе.
Применение некачественной или жидкости, которая не подходит для данной модели автомобиля.
Попадание грязи или инородных тел (сгусток промасленной пыли, которая обычно скапливается вокруг крышки горловины масляного резервуара, бывает частой причиной выхода насоса из строя).
Отсутствие герметичности и как следствие вытекание рабочей жидкости. После чего система завоздушивается и выходит из строя.

Масляное голодание из-за перегиба масляных магистралей.
Значительный перегрев системы, или систематический незначительный.
Ошибки во время монтажа, некачественная сборка.
Во время эксплуатации детали насоса ГУР по мере изнашивания насыщают рабочую жидкость системы металлической пылью или даже мелкими металлическими частицами. Когда приходит время заменить старый насос ГУР на новый, вся система гидроусилителя руля должна быть тщательно промыта, также подлежат замене элементы, в которых скопились продукты износа. Проигнорировав это указание, вы рискуете тем, что новый насос в кратчайшие сроки будет выведен из строя.

admin 02/04/2015 «Если Вы заметили ошибку в тексте, пожалуйста выделите это место мышкой и нажмите CTRL+ENTER» "Если статья была Вам полезна, поделитесь ссылкой на неё в соцсетях"

Электрогидроусилитель руля принцип работы - Автомобильный портал AutoMotoGid

В современных автомобилях есть такое устройство, как электрогидроусилитель руля. Как понятно из названия, он нужен, чтобы облегчить усилия, прилагаемые к рулю во время движения. Говоря простым языком, он нужен для того, чтобы рулевое колесо легче крутилось. Все водители, которые учились водить на машинах, сделанных в СССР знают о том, как трудно на этих машинах крутился руль. Поэтому это приспособление очень повышает комфорт во время движения.

Устройство

Электрогидравлический тип усилителя рулевого управления состоит из нескольких компонентов. Все эти устройства выполняют свою задачу. Накачивающий агрегат, он состоит из двух частей.

  1. Первая часть системы рулевого усилителя – это насос гидравлический рулевого управления, он подкачивает жидкость в нужный момент. Второе устройство – это электрический мотор, он заставляет качать насос. Третий элемент системы усилителя руля – это трубопровод, по которому течет жидкость. В некоторых системах рулевого усилителя устанавливается специальный блок электронного управления.
  2. Вторым компонентом системы является узел гидравлического управления системой. Считается исполнительным органом системы, который напрямую прикреплен к рулевому механизму.
  3. Третьим агрегатом считается система электронного управления. Эта система распознает скорость машины и прилагает нужные усилия к рулевому колесу.
  4. Четвертым агрегатом считается электронный блок управления рулевого усилителя. Он распознает все сигналы датчиков и отправляет нужные команды системе электронного управления.

Следует отметить, что к исполнительным органам рулевого механизма относится не только узел гидравлического управления, сюда еще входят другие компоненты, такие как: специальный клапан, который открывается и закрывается по сигналам приборов, и электродвигатель насоса, который управляет скоростью вращения рулевого вала.

Принцип действия

Электрогидравлический тип усилителя рулевого управления устроен так, что во время движения он работает в различных режимах. В то время, когда машина движется прямо, гидравлическая система обеспечивает циркуляцию жидкости в трубопроводе. Это нужно для, чтобы жидкость была нужной температуры и нужного химического состава.

В тот момент, когда водитель начинает поворачивать, в этой системе происходит следующее.

  • Во-первых, закручивается торсион, который открывает каналы для поступления жидкости в них.
  • Во-вторых, жидкость перетекает в открывшуюся часть, а из закрывшейся части перетекает обратно в распределительный бачок.
  • В-третьих, во время поступления жидкости поршень перемещает рулевую рейку.
  • В-четвертых, за счет вышеперечисленных действий в системе появляется дополнительное усилие, которое способствует повороту колес.

Главная особенность этого типа усилителя заключается в том, что он работает даже тогда, когда машина стоит на месте или с выключенным зажиганием. Дело в том, что усилие создается специальным насосом. Отличие работы системы во время движения и когда автомобиль стоит на месте заключается лишь в том, что насосу приходится прилагать большие усилия, чтобы облегчить усилия, которые приложит водитель, чтобы провернуть руль.

Ремонт

Несмотря на всю простоту схемы и конструкции, здесь часто в негодность приходит насос. Поэтому многие пытаются произвести ремонт своими силами, найдя схемы в Интернете. На самом деле в устройстве насоса все сложнее, чем кажется на первый взгляд после просмотра схемы.

  1. Во-первых, для того чтобы ремонтировать насос, нужно сначала произвести диагностику и точно определить, что сломан именно он.
  2. После этого следует снять старый и купить новый насос.
  3. Чтобы снять старый насос, потребуется подробно изучить эту схему. На схеме подробно сказано о том, как и где откручиваются все болты, которые крепят насос. По этой же схеме можно поставить новый насос. Грамотно заменить насос с первого раза возможно только после изучения схемы.

Ремонтировать старый насос следует только в том случае, когда есть запасной, ведь неопытные мастера часто только пытаются сделать это устройство, но редко у кого получается это.

Вся беда самостоятельного ремонта заключается в том, что человек, который пытается сделать этот насос, покупает новую часть механизма, которая нередко стоит примерно большую часть от нового насоса, а после ее установки механизм может не работать. Дело в том, что производитель новой части редко думает о том, точно ли она подойдет в то устройство, из-за чего и происходит окончательная поломка.

Резюме

Каждый водитель, который хотя бы раз ездил на машине с усилителем руля, уже не захочет садиться в машину без него. Как говорится, к хорошему быстро привыкаешь, и поэтому сегодня невозможно представить себе автомобиль без усилителя руля. Сегодня существует несколько разновидностей усилителей руля, которые имеют свои достоинства и недостатки. Все они отличаются только принципом привода усилителя. Схемы у них похожи и принцип работы тоже.

Много вопросов возникает по поводу рулевых усилителей ГУР и ЭУР. А оказывается есть и ЭГУР.
Так как несколько раз меня поправляли, что я такой тупой и путаю буквы, решил написать этот блог. Хотя что писать, все есть в сети. Я просто скопирую, наведу красоту, вставлю картинки.

Электро-гидравлические системы рулевого управления с усилителем, иногда аббревиируемые как ЭГУР, и также иногда называемые «гибридными» системами, используют такую же вспомогательную гидравлическую технологию как и в стандартной системе, но гидравлическое давление в них обеспечено насосом, который приводится в движение электродвигателем, вместо ременного привода от двигателя.

От себя.
Короче так. Убрали ремень, а привод насоса крутит электромотор, который управляется контроллером.

Электро-гидравлические системы могут быть найдены в некоторых автомобилях Форд, Фольксваген, Ауди, Пежо, Ситроен, Шкода, Suzuki, Opel, МИНИ-, Тойота, Хонда, и Мазда

Электрогидравлический усилитель руля работает в зависимости от скорости поворота рулевого колеса и скорости автомобиля.
Насосный агрегат усилителя руля состоит из шестеренного насоса и электродвигателя.

Вместо лопастного насоса (у обычных усилителей руля) в насосном агрегате электрогидравлического усилителя используется шестеренный насос.
Этот насос приводится не от двигателя автомобиля, а от встроенного в насосный агрегат электродвигателя.
Электродвигатель работает только при включенном зажигании и работающем двигателе автомобиля.

Обычно насосный агрегат выполнен в виде единого блока.
Кронштейн насосного агрегата закреплен болтами на лонжероне между передним бампером и колесной нишей. Насосный агрегат подвешен к кронштейну посредством упругих резиновых элементов.

Электронный блок управления усилителем
Для работы насоса необходимы следующие сигналы
1. Частота вращения вала двигателя автомобиля.
2. Скорость автомобиля.
3. Скорость поворота рулевого колеса.
Основные функции
Блок управляет приводом шестеренного насоса в зависимости от скорости поворота рулевого колеса и скорости автомобиля.
Дополнительные функции
Защита усилителя руля от перегрева.
Защита от повторного включения при неисправности.
Бортовая диагностика
Блок управления распознает возникающие в процессе эксплуатации неисправности и регистрирует их в ПЗУ.

Если ввести быстрый поиск то, с ним мучаются владельцы: Ford Focus 2, пежо 307, шкода фабия, опель вектра и астра, шкода румстер.

Системы рулевого управления с электро-гидравлическими усилителями.

Электро-гидравлические системы рулевого управления с усилителем, иногда аббревиатируемые как ЭГУР. Также называются «гибридными» системами. Как и стандартные системы используют вспомогательную гидравлическую технологию, но обеспечивающий рабочее давление гидравлический насос приводится в движение электродвигателем, вместо отбора мощности от основного двигателя транспортного средства.

История [ править | править код ]

В 1965 Форд экспериментировал с парком «управление моментального поворота запястьем» оборудованного Mercury Park Lanes, который заменял обычный большой руль двумя 5-дюймовыми (127-миллиметровыми) кольцами, с быстротой передаточного отношения 15:1, и электрический гидравлический насос в случае, если двигатель остановился. [1] [2]

В 1990 Тойота представила своё второе поколение MR2 с рулевым управлением с электро-гидравлическим усилителем. Это должно было исключить управление гидравлическими линиями от двигателя (которые были расположены позади водителя в MR2) до центральной стойки.

В 1994 Фольксваген произвел 3-ю марку Гольфа Ecomatic, который использовал электрический насос так, чтобы рулевое управление с усилителем могло работать, в то время как двигатель был выключен компьютером, чтобы сэкономить топливо. [3] Электро-гидравлические системы могут быть найдены в некоторых автомобилях Форд, Фольксваген, Ауди, Пежо, Ситроен, Шкода, Suzuki, Opel, МИНИ-, Тойота, Хонда, и Мазда.

Servotronic обеспечивает точную зависимость рулевого управления с усилителем от скорости, в котором количество подключенных сервомоторов, зависит от скорости движения, и таким образом предоставляет даже больше комфорта водителю. Количество усиления сильнее при низких скоростях, например, при парковке автомобиля. Большая поддержка облегчает маневрирование автомобиля. На более высоких скоростях электронная система датчиков постепенно уменьшает уровень усиления управления. Таким образом, водитель может управлять автомобилем ещё более точно (с рулевым управлением со стандартным усилителем при повышении скорости гидроусилитель полностью отключается). Servotronic используется многими автомобилестроителями, включая Ауди, General Motors, БМВ, Фольксваген, Вольво, Сеат и Порше. Servotronic — торговая марка AM General Corp. [4]

Система позволяет инженерам адаптировать рулевой механизм к переменным скоростям и амортизации системы подвески, для достижения идеального сочетания сглаживания езды, и управления для каждого транспортного средства. [5] На автомобилях группы Фиат величина усиления может регулироваться, нажатием кнопки с надписью «ГОРОД», который переключается между двумя отличающимися траекториями поворота, в то время как у большинства других систем EPS есть переменная усиления, которая учитывает больше помощи при уменьшении скорости транспортного средства и меньше помощи со стороны системы во время быстрой езды. В случае отказа данного компонента, механические соединения, такие как стойка и зубчатый валик служит резервными, подобно гидравлической системе. Электрический усилитель руля не стоит путать с сервоприводом или проводными рулевыми системами, которые используют электродвигатели для того, чтобы управлять колёсами, но без какого либо механического соединения с рулем.

У электрических систем есть небольшое преимущество в топливной экономичности, потому что нет никакого гидравлического насоса с ременным приводом, постоянно работающего вне зависимости от того, требуется ли помощь или нет, и это — главная причина их внедрения. Другое главное преимущество — устранение машинного компонента с ременным приводом, и несколькими гидравлическими шлангами высокого давления между гидравлическим насосом, установленным на двигателе, и механизмом управления, установленным на шасси. Это значительно упрощает производство и обслуживание. Включив электронный контроль устойчивости, электрические системы усилителя руля можно мгновенно изменить уровень поддержки, изменяя вращающий момент, чтобы помочь водителю при корректирующих маневрах.

Максимальная полезная мощность электрической системы транспортного средства ограничивает пределы возможностей электрической системы оказания помощи. 12-вольтная электрическая система, например, ограничивается 80-ю амперами тока, что в свою очередь ограничивает размер двигателя до пределов менее 1 кВт. Это количество энергии больше подходит для транспортных средств небольшого размера. Но скорее всего, не хватило бы для больших машин, таких как грузовики и внедорожники.существуют и другие типы электросистем, такие как 24-х вольтная и др. разновидности, используемые в гибридных авто и электромобилях. Они имеют большую выходную производительность, которая позволяет использовать двигатели большей мощности необходимых для больших и среднеразмерных транспортных средств.

Первые электрические системы управления появились на Honda NSX в 1990, FIAT Punto Mk2 в 1999, Honda S2000 в 1999, Toyota Prius в 2000 [6] и на BMW Z4 [7] в 2002. Сегодня многие изготовители используют электронное управление.

Обзоры в автомобильной прессе часто комментируют, что определенные системы управления с электрическим усилителем не дают достаточного «чувства дороги». Чувство дороги подразумевает под собой отношение между силой, необходимой для управления транспортным средством и усилием, которую водитель прилагает к рулю. Чувство дороги дает водителю субъективное восприятие, которое он использует при управлении транспортным средством. Величиной чувства дороги (информативности руля) управляет компьютерный модуль, который управляет руководящей системой электроэнергии. В теории программное обеспечение должно быть в состоянии приспособить количество дорожного чувства, чтобы удовлетворить водителей. На практике, трудно учесть различные ограничения конструкции, производя более яркую информативность руля. Тот же самый аргумент также был применен к рулевому управлению с гидравлическим усилителем.

Что лучше — ГУР, ЭУР или ЭГУР? — журнал За рулем

Казалось бы, усилители рулевого управления делятся лишь на гидравлические и электрические. Однако у этого принципиального деления есть свои подвиды. Причем все они имеют эксплуатационные особенности и дарят различные ощущения при езде.

Удовольствие от вождения конкретного автомобиля сложно описать словами, но можно попытаться объяснить его конструктивными особенностями. Если говорить об информативности рулевого управления, то кроме архитектуры шасси автомобиля в целом важную роль играет тип его усилителя.

Неинформативный, или «ватный», руль, его плохой самовозврат, слабая обратная связь с дорогой и так далее — все эти моменты зависят в первую очередь от конструкции рулевой системы. Основополагающую роль здесь играют потери на трение и паразитный момент инерции.

рулевое управление

При выборе типа усилителя рулевого управления лучше ориентироваться именно на ездовые ощущения. Гидравлические и электрические системы имеют серьезные конструктивные отличия и свои слабые и сильные стороны.

При выборе типа усилителя рулевого управления лучше ориентироваться именно на ездовые ощущения. Гидравлические и электрические системы имеют серьезные конструктивные отличия и свои слабые и сильные стороны.

Материалы по теме

Эталонная система — гидравлический рулевой редуктор. Это механизм так называемого типа «винт — шариковая гайка». Зачастую его применяют на грузовом транспорте и автобусах, но раньше его также ставили и на дорогие седаны, например на Mercedes-Benz с кузовным индексом W124. Механизм отличается минимальным внутренним трением и дополнен гидравлическим усилителем. При повороте руля вращается входной вал редуктора с винтовыми канавками. Такие же сделаны и на внутренней части закрепленной на нем гайки. Вращение вала вызывает ее осевое перемещение. Внешняя часть гайки соединена зубьями с выходным валом редуктора. Таким образом, ее осевое перемещение вновь преобразуется во вращательное. Трение в паре «входной вал — гайка» снижено за счет циркуляции шариков в канавках. По сути, это подшипниковый узел.

Увы, с массовым приходом привычных рулевых реек внутренние трения неизбежно возросли, а с появлением электрических усилителей (электродвигателей) добавились еще и паразитные моменты инерции. С тех пор инженеры с переменным успехом пытаются привить современным механизмам ту эталонную информативность, присущую легковым рулевым редукторам.

Классический гидравлический усилитель руля (ГУР)

Даже в обычной механической рулевой рейке без усилителя есть приличное внутреннее трение. Больше всего потерь, как ни странно, в зубчатой паре «входной вал — рейка». Свое трение есть также в опорной втулке и сухаре. В случае рейки с гидравлическим усилителем сюда добавляются и сальники.

Классический ГУР

Классический ГУР по-прежнему устанавливают на многие машины. Кроме наличия расширительного бачка под капотом его сразу выдает внешний вид рейки с гидравлическими контурами.

Классический ГУР по-прежнему устанавливают на многие машины. Кроме наличия расширительного бачка под капотом его сразу выдает внешний вид рейки с гидравлическими контурами.

Материалы по теме

Дополнительные трения ухудшают самовозврат рулевого колеса и обратную связь с дорогой, делая руль ватным и неинформативным. Но инженеры отчасти нивелировали эти моменты. Они увеличили кастор на современных автомобилях (продольный наклон оси передних стоек) и поколдовали над гидравлической частью усилителя: изменили геометрию и характеристики золотниковых клапанов. Благо здесь бал правит только механика. Впрочем, человек, поездивший на легковом автомобиле с рулевым редуктором, все равно ощутит явную разницу.

При эксплуатации таких усилителей больше всего хлопот доставляет гидравлическая часть, например: течи сальников и внешних магистралей; износ насоса ГУР. Однако львиная доля проблем связана с неадекватным вмешательством. При банальной замене рулевых тяг сервисмены ленятся правильно установить пыльники, применяя вместо штатных металлических хомутов обычные пластиковые стяжки. В результате в рейку попадает влага, вызывая коррозию. В запущенных случаях ремонт будет уже невозможен и узел придется менять с сборе. Об этом мы подробно писали в материале про основные неисправности и ремонт рулевых реек. В целом, на сегодняшний день классический ГУР доставляет меньше всего хлопот и требует вменяемых затрат при ремонте по сравнению с остальными вариациями усилителей.

ЭГУР — электрогидравлический усилитель

ЭГУР — это лишь вариация схемы классического гидроусилителя с теми же самыми ощущениями при езде и проблемами в целом. Разница лишь в том, что вместо механического насоса применен электрический. В остальном это та же гидравлическая рейка и контуры. Однако при попытке копнуть глубже всплывает масса скрытых отличий, хороших и не очень.

ЭГУР

ЭГУР можно опознать по отсутствию механического насоса в приводе навесного оборудования двигателя. Электрический насос стоит отдельно. Сегодня таким усилителем оборудуют многие модификации автомобилей концернов Renault-Nissan и GM.

ЭГУР можно опознать по отсутствию механического насоса в приводе навесного оборудования двигателя. Электрический насос стоит отдельно. Сегодня таким усилителем оборудуют многие модификации автомобилей концернов Renault-Nissan и GM.

В такой системе есть отдельный модуль управления. Беда в том, что он объединен в единый сборный узел с электромотором насоса и его гидравлической частью. На многих возрастных машинах герметичность такого бутерброда нарушается и в электронику попадает влага или даже само масло. Происходит это незаметно, и когда дело доходит до явных проблем в работе усилителя, то уже поздно пытаться что-то ремонтировать. Придется менять дорогостоящие элементы.

С другой стороны, у такой схемы со своим блоком управления, в отличие от классического ГУРа, есть важный плюс — своего рода «защита от дурака». Если по какой-то причине произойдет большая утечка масла из системы, то она сама отключит насос, предотвратив его скоропостижную смерть из-за работы на сухую. Как и в случае с классическим гидроусилителем, любая кровопотеря не влечет износа элементов в самой рейке.

Электрический усилитель (ЭУР), встроенный в рулевую колонку

С появлением элекрических усилителей в чистом виде к потерям на трение в рулевых механизмах добавился паразитный момент инерции. Вместо гидравлики и насоса пришли электродвигатели, встроенные в саму рейку или стоящие вне ее. Благодаря их вращению в ту или иную сторону осуществляется помощь при повороте руля. Однако ротор любого электродвигателя имеет свою массу и, следовательно, момент инерции. Поэтому его невозможно мгновенно остановить и изменить направление вращения. Электронике нужно время, чтобы адаптироваться. Этот момент выражается во временном дополнительном сопротивлении на руле, когда человек резко меняет направление его вращения на ходу.

ЭУР

ЭУР с элементами усилителя, встроенными в рулевую колонку, — самая дешевая вариация. Поэтому она и нашла свое массовое применение в бюджетном сегменте автомобилей.

ЭУР с элементами усилителя, встроенными в рулевую колонку, — самая дешевая вариация. Поэтому она и нашла свое массовое применение в бюджетном сегменте автомобилей.

Материалы по теме

Вдобавок большая часть схем усилителя с электромотором снабжена еще и червячным редуктором. В частности, это касается систем, где ЭУР встроен в рулевую колонку. Из-за этого дополнительно возрастают потери на трение. В результате информативность руля падает еще сильнее, чем в случае с гидроусилителем. Настроить электронику так, чтобы существенно нивелировать подобный недостаток, невозможно. Поэтому человек, пересевший с автомобиля с ГУРом за ЭУР, сразу почувствует разницу и, вероятно, будет разочарован.

В схеме с элементами усилителя в рулевой колонке мы имеем обычную механическую рейку. Простота ее конструкции гораздо предпочтительнее сложного и технологичного гидроузла. Однако и у этой медали есть обратная сторона. В случае возникновения внутренней коррозии обычная рейка будет молчать до последнего, пока валы катастрофично не сгниют и ремонтировать будет уже нечего. Гидравлический же узел очень быстро начнет течь из-за износа сальников, и восстановление будет стоить вменяемых денег.

В защиту такого типа ЭУРа можно добавить, что электронная часть в рулевой колонке отказывает крайне редко. А по ресурсу система, в целом, сопоставима с привычным гидравлическим собратом.

Электрический усилитель (ЭУР) с червячным приводом, встроенным в рулевую рейку

ЭУР

ЭУР с червячным приводом, встроенным в рулевую рейку, легко отличить по внешнему виду. Электромотор присоединен к ее корпусу рядом с входным валом.

ЭУР с червячным приводом, встроенным в рулевую рейку, легко отличить по внешнему виду. Электромотор присоединен к ее корпусу рядом с входным валом.

Этот вид открывает группу полноценных электрических реек со встроенными элементами усилителя. По сути, такой ЭУР имеет те же негативные особенности при езде, что и в предыдущем примере. Величина паразитных потерь на трение и моментов инерции схожа.

В процессе эксплуатации тяжесть неисправностей и стоимость ремонта увеличивает то, что все элементы усилителя встроены в рейку.

Гидроусилитель руля (ГУР) - устройство, принцип работы, недостатки

В последнее время, практически все автомобили комплектуются гидроусилителем рулевого управления. Гидроусилитель руля (ГУР) изначально был предназначен для грузовых автомобилей, а также многих всевозможных видов различной техники сельскохозяйственного назначения. В то время данное устройство было предназначено вовсе не для улучшения комфорта. Это связано с тем, что руль многих грузовых автомобилей практически невозможно повернуть без усилителя. Сейчас же он упрощает поворот колес и легковых автомобилей, уменьшая передаточное число механизма и диаметр рулевого колеса. Что же такое гидроусилитель руля и как он работает, а также рассмотрим его достоинства и недостатки.

Гидроусилитель - что это и зачем

Как вы уже поняли, изначально он создавался для упрощения поворота рулевого колеса на специальных автомобилях, где он затруднен в связи с большим передаточным числом рулевого механизма. Сейчас же это устройство успешно применяется практически на всех автомобилях, делая их маневреннее и отзывчивее на повороты руля.

Практика показала, что применение гидроусилителя сокращает количество оборотов руля и помогает избежать множества аварийных ситуаций, путем резкого маневра в противоположную сторону. Сделать это с обычным рулевым механизмом даже реечного типа достаточно проблематично.

Схема устройства ГУР

Всего существует два вида гидроусилителей рулевого механизма: стандартный и ЭГУР, который комплектуется специальным электронным блоком управления и электромагнитным клапаном. В целом их конструкция схожа и прекрасно впишется в любой рулевой механизм. Сейчас же, большая часть автомобилей комплектуется рулевой рейкой, поэтому рассмотрим устройство ГУР и ЭГУР на ее примере.

В состав основных частей гидроусилителя входят:

  1. Распределитель золотникового типа
  2. Специальный насос
  3. Бачок, в котором хранится рабочая жидкость
  4. Рабочий цилиндр
  5. Система шлангов патрубков для перемещения жидкости

ЭГУР же может дополнительно комплектуется датчиком скорости, электромагнитным клапаном и специальным блоком управления.

Рабочий цилиндр и распределитель устанавливаются на рулевую рейку и представляют с ним единое целое. Назначение насоса заключается в том, чтобы создать необходимое давление жидкости и приводится в движение при помощи ременной передачи от коленчатого вала двигателя.

Как работает усилитель рулевого управления + Видео

После запуска двигателя, масляный насос начинает вращаться и создает давление внутри системы. Если руль стоит прямо, то жидкость просто циркулирует по системе, минуя золотниковую часть устройства. Однако, после поворота руля в какую либо сторону, рулевой вал воздействует на специальный торсион, который открывает золотник в какую-либо сторону. Таким образом, в работу начинает входить одна из полостей рабочего цилиндра, что упрощает усилие, прилагаемое на руль, колеса начинают поворачиваться быстрее.

Как только руль выворачивается до упора, масло достигает пиковой величины давления, оказываемого на рабочий цилиндр. В этом случае, чтобы избежать повреждений, срабатывает специальный клапан, который открывается и выпускает всю рабочую жидкость в свободную циркуляцию внутри системы. После возврата руля в исходное положение, клапан запирается, и рабочий цилиндр давит уже в другую полость, делая поворот руля быстрее.

Отличие электрогидроусилителя состоит в том, что он оборудован системой, которая позволяет менять давление рабочей жидкости внутри системы в зависимости от скорости движения автомобиля. Это осуществляется при помощи датчика скорости, частоты вращения коленчатого вала или датчика угла поворота рулевого колеса. Такое новшество позволяет отключать ЭГУР при движении на большой скорости, чтобы избежать слишком резких маневров и сделать руль более информативнее на какие-либо отклонения. Когда скорость автомобиля равна нулю, или слишком мала, то ЭГУР начинает работать на полную силу, создавая максимально допустимое давление в системе. Контроллер же нужен для более плавного или резкого открытия клапанов в зависимости от скорости движения автомобиля.

Недостатки

Несмотря на все удобство, такое устройство имеет и ряд недостатков. Прежде всего, это ременная передача, которая отбирает у двигателя определенную величину мощности и некоторая часть его КПД затрачивается на приведение в действие насоса. Таким образом, ГУР увеличивает расход топлива автомобиля и снижает его мощность.

Кроме того, гидроусилитель нуждается в тщательном уходе, потому как его неожиданный отказ воспринимается водителем, как клин рулевого колеса. Понимая это не сразу, неопытные шоферы бросаются в панику и допускают случайные столкновения с определенными препятствиями. Прежде всего, нужно поддерживать постоянную затяжку хомутов гидросистемы, а, во-вторых, менять жидкость ГУР два раза в год и следить за состоянием гидронасоса.

Бачок с рабочей жидкостью должен быть обязательно заполнен ею до необходимого уровня, иначе давление будет слишком избыточным или недостаточным.

устройство и принцип работы, схема рулевого управления с ГУРом

Гидроусилитель руля (аббревиатура ГУР) — знакома большинству автолюбителей. Относится она к основной части рулевого механизма. Раньше управление машиной, было очень утомительным занятием, так как приходилось при резкой смене траектории напрягаться для поворота рулевого колеса, особенно это было проблематично на грузовых машинах. Конструкторы, которые всегда совершенствуют детали для удобства, комфорта и безопасности, обратили на это внимание, поэтому рулевое колесо стало не исключением. Чтобы свисти усилие к минимуму, была придумана система гидроусилителя руля.

Основным его предназначением, как и было, задумано выступает, комфортное управление машиной в момент движения, но есть и другие не менее важные заслуги, такие как:

  • сохранение «обратной связи»;
  • обеспечение устойчивости на дороге;
  • повышение безопасности. То есть происходит контроль над ТС после повреждения передней шины и возможность увильнуть от столкновения;
  • позволяет «чувствовать» дорожное полотно и создает кинематическое следящее действие;
  • уменьшает передаточное отношение рулевой системы, что повышает маневренность;
  • продлевает время службы деталей рулевого узла.

    Гидроусилитель руля

По конструкции ГУР компактны и могут поглощать удары, с вибрацией отходящие от дорожного полотна на рулевое колесо. Во время использовании они совершенно бесшумны. С их появлением езда стала безаварийной, даже число парковочных мест снизилось вдвое. Имея в авто гидроусилитель сложные повороты и многоразовые маневры стали даваться на ура. Однако многие не знают принципа работы установленного штатного гидроусилителя, а когда транспортное средство уводит в сторону они пытаются разрешить ситуацию на «сход-развале» делая это неверно. Естественно, бывалые развальщики легко могут выставить углы установки колес для правильного «сопротивления» увода машины вбок, если гидроусилитель неисправен.

Чтобы устройство не подводило и надежно выполняло все предписанные задачи нужно своевременно посещать сервисные центры для диагностики.

Шаг в историю

Так как первые машины по конструкции были не увесистыми и с узкими колесами, то для поворота руля не требовалось особых усилий. Но с появлением первых грузовых автомобилей вращать колеса многотонного грузовика, оказалось занятием достаточно трудоемким, а то и вовсе не посильным. Тут-то и потребовалось уменьшить диаметр «баранки» и изменить устройство рулевой рейки. Изобрел и запатентовал гидроусилитель впервые Фредерик Ланчестер. Сначала, благо автомеханики распространилось только на карьерные самосвалы, пожарные и грузовые машины. Предвестники пневмоусилители — были несложными и подпитывались от компрессора уже существующих пневматических тормозов.

Только в 20-х годах XX-го века компания Rolls-Royse оснастила гидроусилителем машину-визитку Phantom. Понятное дело, гидравлические усилители были сложнее, чем уже существующие пневматические. Но попытка не увенчалась успехом, и эксперимент был отложен на несколько лет. Дальше уже во время Второй мировой войны англичане вновь ввели в работу ГУР, установив его на большие бронированные автомобили. И уже спустя пять лет технология плотно закрепилась в европейском и американском автопроме. С тех пор устройство не претерпевало принципиальных изменений. Сегодня разнообразие системы ГУРа впечатляет, помимо него существуют еще две удивительных технологии облегчающие эксплуатацию транспортных средств – Электроусилитель и Электрогидроусилитель.

Разновидности гидроусилителей

Утверждать, что ГУР в стандартном исполнении крайне необходим нельзя. Он полезен только в определенных моментах. Конечно, он позволяет с успехом маневрировать в городских условия, но вот на открытой трасе при высокой скорости пользы от него вовсе нет. С возрастанием скорости перестаёшь «чувствовать» дорогу, что популярно особенно в зимний период.

Чтобы, как-то перекрыть изъян, было предпринято установить рулевую рейку с переменным придаточным отношением. Однако попытка была безуспешной спасла ситуацию электроника, которая выступила модификацией гидроусилителя. Она сочетает не только комфорт, но и информативность руля. Электрогидроусилитель руля (ЭГУР) служит по тому же принципу, отличия — прибавка электронного блока и исполнительного электроклапана.

Бачок гидроусилителя

Гидроусилитель руля: устройство и принцип работы

Чтобы понять, как устроена конструкция ГУРа, рассмотрим схему гидроусилителя рулевого управления, состоящую из таких частей, как:

  1. Силовой гидроцилиндр двойного действия помещен в рулевую часть, где стоит межу деталями привода и кузова. Соединен он с золотниковым управляющим узлом и гидроцилиндром. Основная заслуга — преобразование давления жидкости в перемещение поршня и штока, помогающих двигать колеса в необходимое направление.
  2. Насос прикрепляется на двигателе, а его привод от коленчатого вала осуществляется ременной передачей от шкива коленчатого вала. Требуется для сформирования давления масла. Более распространены конструкции лопастого типа, потому что у них хорошее КПД.
  3. Рабочая жидкость содержится в бачке, там же имеется фильтр, крышка с щупом для замера уровня. Функция масла смазывать трущиеся детали и передавать усилие от насоса к гидроцилиндру.
  4. Бачок, наполненный гидравликой, чтобы содержать его в чистоте внутри есть фильтр.
  5. Регулятор давления или распределитель – это прецизионный (высокоустойчивый) и простой по схеме узел. Являет собой редукционный клапан. Располагается на деталях рулевого привода или на одном валу с рулевым элементом. Его задача распределять гидравлику в нужную полость гидроцилиндра или назад в бак. Требуется для контроля частоты вращения коленвала мотора, чтобы тот не повышал допустимую норму давления гидравлической жидкости. Золотниковый распределитель – сложная деталь, состоящая из торсиона и золотникового клапана. Когда находящийся внутри золотник крутится, распределитель называют роторным, а если поступательно перемещается – осевым.
  6. Соединительные шланги высокого и низкого давления сводят между собой гидроцилиндр, насос и распределитель. Также по ним циркулирует гидравлическая жидкость из бака в насос и обратно, возвращаясь от распределителя. Там, где требуется создать взаимную подвижность узлов, применяют гибкие шланги.

    Принцип работы у ГУР и ЭГУР схож

Принцип работы гидроусилителя руля как с осевым, так и с роторным распределителем, основан на перемещении золотника при перекладке рулевого колеса. Сначала насос формирует давление в узле рулевого управления. Если «баранку» крутят в одну из сторон, начинает двигаться золотник и закрывает одну из сливных магистралей, а рабочая жидкость под давлением идет в нужные полости гидроцилиндра. Гидравлика со штоком давит на поршень, а он двигает колеса.

Когда колеса поворачиваются, они направляют корпус распределителя в сторону движения золотника. А когда золотник принимает обездвиженное состояние начинают восстанавливать свое обычное положение корпуса распределителя. Из нагнетательной магистрали масло легко проходит в сливную. Далее, усилитель просто качает рабочую жидкость при помощи насоса по системе. В то же время колеса направлены прямо. Когда руль заканчивает крутиться, вся схема меняется и останавливается.

Если даже гидронасос сломался (к примеру, оборвался ремень привода) — это не влияет на управление транспортным средством. Потому что от рулевой системы усилие будет идти на корпус распределителя, а после на колеса с золотником. Через предпусковой клапан, гидравлика станет двигаться из одной полости в другую и не создавать препятствия, чем позволит поворачивать руль, только с напрягом. Схема рулевого управления с гидроусилителем наглядно демонстрирует всю суть системы.

Устройство насоса гидроусилителя руля

Во время поворота рулевого колеса в другую сторону распределитель подает масло в противоположные части гидроцилиндра, соответственно рулевая рейка идет в другую сторону и поворачивает колеса в нужную сторону. Что касается водителя, то он прилагает минимум усилия на поворот руля. Когда автомобиль находится без движения руль поворачивать также просто для этого необходимо чтобы был запущен мотор.

Если транспортное средство наезжает на препятствие, сила отталкивания пытается повернуть колеса. Но вместо этого они относительно золотника двигают корпус распределителя и перекрывают сливную магистраль. После чего гидравлическая жидкость поступает в полость цилиндра, и поршень посылает усилия на колеса, идущие в обратном направлении. Быстрая реакция приводит к тому, что колеса блокируются и не могут поворачивать. Из-за того, что ход золотника малый (где-то 1 мм), транспортное средство практически не меняет направление движения. ГУР ограждает руки водителя от столкновения со спицами руля, когда он во что-то врезается. Маленькие толчки все-таки ощущаются – это происходит из-за того, что над реактивными шайбами, повышается давление.

«Чувство дороги» — это обратная связь от управляемых колес через усилитель к рулю. Сообщает водителю, в каких условиях происходит поворот. Чувствуя силовое следящее действие управлять машиной можно при любой погоде. Поэтому в составе конструкции крепят реактивные шайбы, плунжеры или камеры. Одна из шайб при высоком давлении, пытается поместить золотник в исходную точку, от этого рулевое колесо работает «туже».

Расположение ГУРа

Устройство насоса гидроусилителя руля

Узел насоса лопастного типа делится на виды:

  1. Лопастный.
  2. Шестеренный.

Механизм насоса состоит из корпуса, ротора и уплотнительного кольца. Насос имеет клиноременный привод от шкива коленчатого вала. Шкив матируется в конце наружного вала, находящийся на шариковом и игольчатом подшипнике. Ротор располагается на шлицах вала, в его пазы свободно установлены лопасти. К корпусу насоса приделан распределительным диском и крышкой статор.
Внутренняя поверхность его корпуса имеет сложную форму. Лопасти устанавливаются в ротор, где параллельно его продольной оси предусмотрено несколько прорезей. Эти лопасти под давлением центробежной силы немного выходят из пазов и соприкасаясь, с внутренней поверхностью корпуса, создают замкнутые камеры.

Внутренняя поверхность корпуса устроена таким образом, что когда объём от вращения ротора снижается между ними сжимается масло. Если появляется отверстие, то гидравлическая жидкость стремительно выходит из лопастей. Процесс всасывания жидкости проходит наоборот. Сам по себе насос должен быть высокопроизводительным, чтобы обеспечивать повороты вала максимально быстро.
Запускается передачами от двигателя:

  1. Шестеренчатой.
  2. Ременной.

    Рулевое управление с гидроусилителем, совмещенным с рулевым механизмом

Техническое обслуживание гидроусилителя

  1. Очень часто приводящий ремень становится причиной поломки гидроусилителя, поэтому нужно следить за уровнем его натяжения.
  2. Необходимо смотреть за уровнем масла в бачке, если его показатель ниже нормы, нужно долить. Нехватка масла приведет к тому, что насос выйдет из строя. Какая подходит гидравлическая жидкость больше всего нужно узнать из инструкции или в специализированном магазине.
  3. Один раз в год меняйте фильтрующий элемент в бачке.
  4. Сливать масло легко, нужно снять шлангу и при открытой крышке бачка жидкость выльется от действия атмосферного давления. Залив свежее масло необходимо при открытой крышке пару раз прокрутить руль в крайние положения, это нужно, чтобы лишний воздух покинул бачок.
  5. Учтите, что на ТС с гидроусилителем не стоит держать руль в крайнем поворотном положении свыше 5–6 секунд – перегреется гидравлическая жидкость.
  6. Кроме того, следует время от времени осуществлять замену масла, это объясняется загрязнениями, которые влияют на его свойства. При потере основных свойств жидкость способна повредить сальники рулевой рейки, а это приведет к сбою ГУРа.
  7. Регулярно проводите визуальный осмотр системы, так как может быть нарушена герметичность системы. Потеки гидравлики говорят, что требуется ремонт.
  8. Если гидронасос не работает, использовать машину долгое время нельзя – это приведет к износу распределителя и поломке элементов рулевого механизма.

    Залив присадки в ГУР

Недостатки ГУР

  1. Нужно просматривать систему каждый день на наличие дефектов.
  2. Нанос работает от мотора, тем самым забирая у него часть мощности.
  3. Нет функций регулировки положений работы для разных условий.

Как видно минусов не так уж и много.

Интересное по теме:

загрузка...

Facebook

Twitter

Вконтакте

Одноклассники

Google+

Электрогидравлический усилитель руля Servotronic: устройство и принцип работы

Главным преимуществом электрического привода рулевого управления относительно гидроусилителя является отсутствие гидравлики, а значит насоса гидроцилиндра, шлангов. Это позволяет уменьшить массу усилителя рулевого управления и объем занимаемый управлением в подкапотном пространстве.

Известно, что ряд факторов приводит к уводу автомобиля от прямолинейного движения, например разное давление воздуха в шинах, разная степень износа протектора, боковой ветер, поперечный уклон дороги. Применение электромеханического усилителя позволяет активно поддерживать возврат управляемых колес в среднее положение. Эта функция называется «активной самоустановкой» колес. Благодаря ее действию водитель лучше чувствует среднее положение рулевого управления, она облегчает также вождение автомобиля по прямой при воздействии на него различных внешних сил.

Если при движении по прямой на автомобиль действует боковой ветер или поперечное усилие, вызываемое уклоном дорожного полотна, усилитель создает постоянный поддерживающий момент, который освобождает водителя от необходимости создавать реактивные усилия на рулевом колесе.

Общее расположение агрегатов рулевого управления с электроусилителем на примере автомобиля Opel Corsa показано на рисунке:

Рис. Общее расположение агрегатов рулевого управления с электроусилителем: 1 – электроусилитель; 2 – карданный вал рулевого управления; 3 – рейка привода рулевого управления

Электроусилитель может приводить вал рулевого управления на рулевой колонке, шестерню привода рейки или непосредственно саму рейку.

Рис. Электроусилитель рулевого управления на примере автомобиля Opel Corsa: 1 – электродвигатель; 2 – червяк; 3 – червячное колесо; 4 – скользящая муфта; 5 – потенциометр; 6 – кожух; 7 – рулевой вал; 8 – разъем датчика момента на рулевом валу ; 9 — разъем питания электродвигателя

Разрез электроусилителя рулевого управления с приводом рулевого управления на рулевой колонке показан на рисунке:

Рис. Разрез электроусилителя рулевого управления: 1 – трехфазный синхронный электродвигатель; 2 – якорь; 3 – обмотка статора; 4 – датчик положения якоря; 5 – червячное колесо; 6 – рулевой вал; 7 – червяк

Электроусилитель через червячную передачу связан с валом рулевого управления. В зависимости от полярности напряжения питания электродвигатель вращается в ту или иную сторону, помогая водителю поворачивать колеса. Крутящий момент величиной силы тока, определяемой блоком управления действующим согласно заложенной в него программе и сигналам, поступающим от соответствующих датчиков.

Вал электродвигателя, при подаче на двигатель напряжения помогает поворачивать вал привода рулевого колеса через червяк и червячное колесо. Для поддержания постоянной обратной связи с дорогой входной и выходной валы электроусилителя соединены друг с другом через торсион. Приложение усилия к рулевому управлению как со стороны водителя, так и со стороны дороги приводит к закручиванию торсиона до 3-х градусов и изменению взаимной ориентации входного и выходного валов. Это служит сигналом для включения в работу электроусилителя. В зависимости от угла поворота рулевого колеса и скорости автомобиля электродвигатель подкручивает выходной вал, снижая усилие. Работает электродвигатель и при обратном ходе, он помогает возвращать колеса автомобиля и рулевое колесо в первоначальное положение. Торсион при поворотах всегда остается немного скрученным, гарантируя тем самым на руле то усилие, которое необходимо водителю, чтобы чувствовать дорогу.

Один из датчиков находится на торсионе, соединяющем половинки разрезанного рулевого вала, и следит за его закручивани­ем. С ростом усилия на руле сильнее за­кручивается торсион – больший ток идет на электромотор усилителя, что соответст­венно увеличивает помощь водителю.

Второй датчик следит за скоростью автомобиля. Чем она меньше, тем эффективнее помощь в повороте рулевого управления и наоборот, а после 75 км/ч усилитель вообще выключается чтобы не создавать дополнительного сопро­тивления, редуктор и электро­мотор разъединяются.

Третий датчик контролирует частоту вращения коленчатого вала двигателя и следит, чтобы усилитель работал только одновременно с ним. Это делается в целях экономии электроэнергии, потому что электроусилитель может потреблять до 105 А.

Производитель автомобилей Ауди предлагают систему реечного электроусилителя с двумя шестернями.

Рис. Схема реечного электроусилителя с двумя шестернями: 1 – датчик момента на рулевом колесе; 2 – электронный блок управления; 3 – электродвигатель усилителя; 4 – шестерня усилителя; 5 ­– рейка; 6 – датчик угла поворота рулевого колеса; 7 – торсион вала рулевого управления; 8 – шестерня рулевого механизма

Усилитель действует на рейку рулевого механизма через шестерню 3, которая установлена параллельно с основной шестерней рулевого механизма 2. Шестерня усилителя 3 приводится от электродвигателя 4. Передаваемый на шестерню 2 рулевого механизма крутящий момент измеряется датчиком момента 1. Величина развиваемого усилителем крутящего момента устанавливается электронным блоком управления 5 в зависимости от момента на рулевом колесе, скорости автомобиля, угла поворота колес, скорости поворота рулевого вала и других вводимых в него данных.

Электродвигатель и редуктор размещены в общем алюминиевом корпусе 2. На конце вала двигателя нарезан червяк 3.

Рис. Червячная передача привода шестерни усилителя: 1 – электродвигатель; 2 – корпус; 3 – червяк; 4 – вал привода; 5 – демпфер

Червячная передача служит для привода шестерни усилителя. Между червячным колесом и шестерней установлен демпфер 5, который исключает резкое нарастание усилия на рейке при включении усилителя. Положение (угол поворота) ротора электродвигателя определяется с помощью датчика поворота 6. Этот датчик расположен под возвратным и скользящим кольцами подушки безопасности. Он установлен на рулевой колонке между подрулевыми переключателями и рулевым колесом. Датчик генерирует сигнал, соответствующий углу поворота рулевого колеса.

Основными деталями датчика угла поворота рулевого колеса являются кодирующий диск с двумя кольцами и фотоэлектрические пары, каждая из которых содержит источник света и фотоэлемент. На кодирующем диске предусмотрены два кольца: внешнее кольцо 1 с шестью фотоэлектрическими парами, которое служит для определения абсолютных значений угла поворота рулевого колеса, и внутреннее кольцо 2 – для определения приращений этого угла. Кольцо приращений разделено на 5 сегментов по 72°. Оно используется в сочетании с одной фотоэлектрической парой. В пределах каждого из сегментов кольцо имеет несколько вырезов. Чередование вырезов в пределах одного сегмента не изменяется, а в отдельных сегментах оно отличается. Благодаря этому осуществляется кодирование сегментов.

Рис. Схема датчика угла поворота рулевого колеса: 1 – внешнее кольцо абсолютных значений; 2 – внутреннее кольцо приращений; 3 – фотоэлектрическая пара.

Датчик угла поворота рулевого колеса позволяет отсчитывать его в пределах до 1044°. Отсчет угла производится путем суммирования числа градусов. При переходе через метку, соответствующую 360°, датчик регистрирует завершение поворота на один полный оборот. Конструкцией рулевого механизма предусмотрена возможность поворота рулевого колеса на 2,76 оборота.

На рулевом колесе установлен датчик момента 3.

Рис. Датчик момента на рулевом колесе: 1 – рулевой вал; 2 – магнитное кольцо; 3 – чувствительный элемент датчика; 4 – вал шестерня; 5 – витой кабель; 6 – торсион

Действие этого датчика основано на магниторезистивном эффекте. На рулевом вале 1 установлено магнитное кольцо 2, которое жестко связано с верхней частью торсиона 6. Чувствительный элемент 3 датчика соединен с валом шестерни рулевого механизма 4 и связан таким образом с нижней частью торсиона. Сигнал снимается с датчика через витой кабель 5. Торсион закручивается точно в соответствии с усилиями, прилагаемыми к рулевому валу. При этом магнитное кольцо 2 перемещается относительно чувствительного элемента 3 датчика. В результате действия магниторезистивного эффекта изменяется сопротивление чувствительного элемента, величина которого определяется блоком управления.

Если системой управления обнаружен дефект датчика, она производит «мягкое» отключение усилителя. При этом усилитель не отключается полностью, а переводится на режим управления по резервному сигналу, который образуется в блоке управления из сигналов угла поворота рулевого вала и частоты вращения ротора двигателя усилителя.

Электрогидроусилитель руля: принцип работы

Рабочая жидкость наполняет резервуар, после переходит в насос ГУР по соединительному шлангу. При повороте руля блок управления подаёт питание на электродвигатель, который включается и начинает вращать вал насоса ГУРа с частотой, зависящей от скорости автомобиля и усилия приложенного к рулю. Так же питание подаётся на соответствующий электроклапан, в зависимости от направления поворота. Насос создаёт давление жидкости и передает ее через соответствующий клапан в гидроцилиндр. Гидроцилиндр энергией рабочей жидкости образует силу, пропорциональную давлению жидкости, которая движет поршнем и штоком, далее они повернут нужным образом колеса системой рычагов.

ГУРы и ЭУРы: враги или коллеги

Как и «гидрач» (ГУР), ЭУР (электроусилитель) создан для того, чтобы создавать дополнительное усилие на рулевой механизм, тем самым облегчая для водителя процесс управления автомобилем.

О первом типе усилителей уже есть публикация в нашем блоге, напомним лишь, что его главным элементом является гидроцилиндр, на который действует специальная рабочая жидкость, накачиваемая насосом.

Гидроусилители имеют уже достаточно долгую историю, чего не скажешь об электроусилителях, которые появились на арене автопрома сравнительно недавно. Несмотря на это, по мнению экспертов, ЭУРы через пару лет полностью вытеснят из недр легковых машин «гидрачи».

Принцип действия ЭУР

Электрический узел, чья задача – облегчить вращение рулевого колеса, состоит из следующих элементов:

  • электродвигатель асинхронного типа;
  • механический привод, соединяющий его с рулевым механизмом авто;
  • собственный блок управления с датчиками.

В малолитражках, где требуется небольшое усилие для поворота колес, блок ЭУР небольших размеров устанавливается под приборной панелью. В автомобилях среднего класса электроусилитель руля под торпедо уже не поместится, а потому выносится в подкапотное пространство. В обоих случаях привод электродвигателя связан с валом рулевой колонки.

При управлении легковыми автомобилями больших размеров и тяжелыми внедорожниками нужно развивать большее усилие, чтобы поворачивать колеса. Поэтому в них задействован привод ЭУР, работающий напрямую с рулевой рейкой. Независимо от места расположения электродвигателя и его подключения к механизму, принцип работы электроусилителя руля остается неизменным. Он заключается в автоматическом включении электропривода и передаче дополнительного усилия на механизм при повороте водителем рулевого колеса. Величина крутящего момента, создаваемого усилителем, зависит от трех параметров:

  • Угла поворота. Он измеряется датчиком, встроенным в рулевую колонку.
  • Усилия на руле. Определяется специальным датчиком в виде скручивающегося торсиона, имеющего механическую связь с валом. Чем сильнее скручивается торсион, тем большее усилие развивает двигатель.
  • Скорости движения. Эта информация поступает от контроллера, а он ее берет от датчика скорости.

Основываясь на этих показаниях, электронный блок управляет электроприводом в соответствии с ситуацией. При малой скорости движения, сильном скручивании торсиона и большом угле поворота (режим парковки или разворота) агрегат усилителя выдает максимальную мощность. Во время движения по прямой особой помощи водителю не требуется, потому ЭУР подключается минимально.

Отличия от других видов усилителей

Как отмечалось ранее, в отличие от обычного гидроусилителя руля, ЭГУР Servotronic имеет в составе электромотор, приводящий в движение насос (либо другое исполнительное устройство – электромагнитный клапан), а также электронную систему управления. Данные конструктивные отличия позволяют электрогидравлическому усилителю регулировать усилие в зависимости от скорости машины. Этим обеспечивается комфортное и безопасное управление автомобилем на любой скорости.

Отдельно отметим легкость маневрирования на малых скоростях, что недоступно обычному ГУР. На больших скоростях уровень усиления уменьшается, что позволяет водителю управлять автомобилем более точно.

Устройство и принцип работы ЭУР

Как же работает электроусилитель руля с точки зрения безопасности? Устроен электроусилитель рулевого управления гораздо проще, нежели ГУР. У него нет никаких расходных материалов в виде жидкостей. Отсутствуют множество подвижных соединений и уплотнений (критические места для поломки). Именно поэтому сейчас идет массовый отказ от стареньких гидроусилителей. Даже отечественные производители ВАЗ перешли на эту технологию.

Технические характеристики электроусилителя:

  • напряжения питания (номинальное) – 12 В;
  • максимальный компенсирующий момент – 35 Нм;
  • максимальный ток потребления – 50 А;
  • ток потребления (усилие на рулевом колесе приложено, выходной вал усилителя заблокирован) – не более 15 А.

Его появление помогло автопроизводителям реализовать ряд новых функций, таких как:

  • повышение курсовой устойчивости;
  • автоматическая парковка;
  • соблюдение рядности движения.

Недостатки ЭУР

На данный момент пока еще невозможно использовать ЭУР на тяжелых грузовиках, требующих большого усилия при вращении рулевого колеса. Для них гидроусилители руля остаются единственным и надёжным вариантом.

Еще следует отметить боязнь влаги. Вода и конденсат могут вывести из строя предохранители и электродвигатель. К недостаткам можно отнести все ещё высокую стоимость этой системы. В то же время она становится всё более популярной и распространенной.

Преимущества устройства

  1. Надежность.
  2. Возможность реализации автоматического управления автомобилем.
  3. Простота обслуживания и бесшумная работа.
  4. Экологическая и технологичность безопасность.
  5. Возможность управления транспортным средством в случае выхода системы из строя.
  6. Обеспечение легкости и плавности рулевого управления.
  7. Обеспечение соответствия между углами поворота управляемых колес и руля.
  8. Обеспечение пропорциональности между силами сопротивления повороту колес и усилием на рулевом колесе.

Электрогидроусилитель руля рабочие параметры насоса:

Допустимый зазор между составляющими частями — 0,005-0,001 мм. Отклонение от допустимого значения влечет за собой падение давления жидкости на холостом ходу и как следствие ощущение тугого руля и визг на поворотах. В зависимости от автомобиля рабочее давление — 150 Бар При эксплуатации ЭГУ руля возможны неисправности, при которых его эксплуатация невозможна. При включении зажигания блок управления производит тестирование электрической части. Если при этом обнаруживается неисправность, то происходит отключение ЭУР. При неисправности же насоса отключение не происходит, а ЭУР может работать частично, так как давление будет недостаточным.

Устройство электроусилителя руля: где искать и как работает

Устройство электроусилителя руля довольно простое, его центровым элементом выступает электродвигатель, как правило, асинхронного типа. В зависимости от того, где установлен моторчик, различают такие схемы этого узла:

  • с расположением на валу рулевого колеса;
  • с расположением на рейке рулевого механизма.

Первый вариант характерен для небольших автомобилей, например для малолитражек и прочих компактных легковушек. Им и так не нужно большое усилие на руле, поэтому усилитель имеет компактные размеры и может находиться прямо под баранкой в салоне.

С более массивными авто такой фокус не пройдёт, и у них ЭУР приводит в движение рулевую рейку при помощи дополнительной шестерни или шарико-винтового механизма.

Принцип работы электроусилителя основывается на слаженном взаимодействии трёх компонентов:

  • входных датчиков;
  • электронного блока управления;
  • исполнительного устройства.

Для того чтобы ЭУР работал правильно ему нужно знать как и куда поворачивается руль, какая скорость у машины и в каком режиме функционирует двигатель.

Этой информацией блок управления снабжают соответствующие датчики. В зависимости от полученных данных, он выдаёт команду исполнительному устройству коим и является электромотор ЭУР.

 

Кстати, с появлением электроусилителей у инженеров просто таки открылось второе дыхание. Так, к примеру, эти устройства позволили внедрить системы автоматической парковки, расширить функционал систем курсовой устойчивости, аварийного управления, удержания полосы движения авто и прочие новомодные интеллектуальные технологии.

О дополнительных функциях электроусилителей

Устройство электроусилителя руля задумано таким образом, чтобы при необходимости электродвигатель мог поворачивать колеса автомобиля как одновременно с водителем, так и самостоятельно. Это дает простор для реализации дополнительных функций:

  • автоматическое «подруливание» с целью удержания машины на прямой траектории;
  • возврат колес в прямое положение после совершения маневра, ЭУР может это делать, когда водитель отпускает баранку после выполнения поворота;
  • создание «тяжести» на рулевом колесе при разных режимах движения, чтобы сделать руль информативнее;
  • выполнять автоматическую парковку без участия водителя.

В то же время ЭУР не препятствует прямому управлению колесами при заглушенном двигателе или поломке, механическая связь между ними и баранкой сохраняется.

Устройство и основные компоненты

Основные компоненты ЭГУР

ЭГУР Servotronic имеет в своем составе три основных компонента: электронную систему управления, насосный узел и гидравлический узел управления.

Насосный узел электрогидравлического усилителя состоит из бачка для рабочей жидкости, гидравлического насоса и электромотора для него. На этот компонент ставят электронный блок управления (ЭБУ). Отметим, что электрический насос бывает двух типов: шестеренчатый и лопастной. Простотой и надежностью отличается первый тип насоса.

Гидравлический узел управления включает в свой состав силовой цилиндр с поршнем и торсион (стержень, работающий на скручивание) с распределительной гильзой и золотником. Этот компонент интегрирован с рулевым механизмом. Гидравлический узел – это исполнительный механизм усилителя.

Читайте также:  Устройство и принцип работы рулевой рейки

Электронная система управления Servotronic:

  • Входные датчики – датчик скорости, датчик крутящего момента на рулевом колесе. Если автомобиль оборудован ESP, то используется датчик угла поворота руля. Система также анализирует данные о частоте вращения коленвала двигателя.
  • Электронный блок управления. ЭБУ обрабатывает сигналы от сенсоров, а после их анализа посылает команду исполнительному устройству.
  • Исполнительное устройство. В зависимости от вида электрогидравлического усилителя исполнительным устройством может быть электромотор насоса либо электромагнитный клапан в гидравлической системе. Если установлен электродвигатель, то производительность усилителя зависит от мощности мотора. Если же установлен электромагнитный клапан, то производительность системы зависит от размера проходного сечения.

Схемы рулевого управления

Существует 3 схемы установки электроусилителя. В независимости от схемы общая конструкция электромеханического усилителя состоит из электродвигателя, механической передачи, двух датчиков и двух шестерней или параллельного привода.

  1. ЭУР устанавливается на рулевую колонку. Это самый компактный вариант, при котором для поворота руля не требуется больших усилий. Сам электромотор и механическая передача помещаются под рулевым колесом. Огромным плюсом является нахождение в салоне, а не под капотом, тут устройство защищено от пыли и грязи, а это в свою очередь продлевает срок службы. Так же в случае выхода из строя устройства, Вам будет легко разобраться в принципе установки и поменять его своими руками, что сэкономит деньги. Данный вид крепления усилителя используют преимущественно на малом классе авто.
  2. Установка на рулевую рейку. Так устанавливают усилитель преимущественно на микроавтобусы и внедорожники. Здесь требуется уже больше усилия, которое передается через шестерню. Ведь чем больше автомобиль, тем больше он весит и тем большее усилие нужно для поворота.
  3. Устанавка на шариковинтовой механизм, где через ременную передачу усилие от электродвигателя передается на рейку. Данный способ обеспечивает наибольшее усилие электродвигателя при повороте. Так устанавливают электроусилитель руля на тягачи и автобусы.

Какой бы не был механизм установки электроусилителя руля, бывают сбои в блоке управление, при выходе из строя, он не блокирует поворот руля. И автомобиль можно спокойно отогнать в сервис, где его поменяют или отрегулируют.

Основные режимы

Электроусилитель руля имеет два основных режима. Они характеризуются скоростью движения автомобиля. В первом режиме при движении на малой скорости, например, во время парковки, когда необходима большая маневренность и руль приходится выворачивать до крайних положений то влево, то вправо, ЭУР прикладывает максимальное усилие к рулевому механизму, обеспечивая «легких руль». В этом режиме вращать рулевое колесо можно одним пальцем.

Напротив, при движении на больших скоростях руль становится «жестким», создавая эффект возврата колес в среднее положение. Это сделано в целях повышения безопасности движения.

Также есть режимы удержания автомобиля на дороге при сильном боковом ветре, при движении на колесах, имеющую разную степень накачки. Эти режимы достигаются благодаря специальным настройкам блока управления. На автомобилях бизнес и премиум класса наличие ЭУР позволяет реализовать опцию автоматической парковки.

Неисправность EPS

Пиктограмма неисправности EPS

Если на панели приборов загорелась контрольная лампа (значок, на котором находится руль с восклицательным знаком), то это говорит о неисправности EPS. Появление ошибки говорит о том, что электроусилитель не проходит самодиагностику при включении зажигания. Причиной неисправности могут быть множество факторов, например выход из строя какого-нибудь из датчиков, входящих в систему управления EPS. Хотя управлять автомобилем можно и без электроусилителя, но делать этого не стоит. Лучше обратится к специалистам.

Динамика мозговой электрической активности, связанная с обучением, связанная с последующим воздействием ассоциаций выученного действия и результата

Аннотация

Целенаправленное поведение основывается на интеграции ожидаемых результатов в планирование действий на основе полученных знаний о текущих непредвиденных обстоятельствах между поведенческими реакциями (R) и желаемые результаты (O) при определенных условиях стимула (S). Согласно идеомоторной теории, двунаправленные ассоциации R-O являются неотъемлемой частью этой структуры знания.Предыдущие исследования ЭЭГ выявили маркеры нервной активности, связанные с участием таких ассоциаций, но начальный процесс приобретения еще не охарактеризован. Таким образом, в настоящем исследовании изучалась динамика электрической активности мозга во время быстрого приобретения новых двунаправленных ассоциаций R-O во время обучения S-R. В рамках исследования мы изучали динамику активности с блокировкой ответов и стимулов, чтобы определить маркеры, связанные с прямой и обратной активацией двунаправленных ассоциаций R-O, поскольку они все больше усиливались в условиях принудительного выбора.Мы обнаружили, что пост-ответная передняя негативность после слуховых исходов все больше ослаблялась в зависимости от приобретенной силы ассоциации. Это предполагает, что ранее описанные эффекты сенсорного ослабления, вызванные действием, в условиях интенсивного обучения свободному выбору могут быть установлены в течение нескольких повторений конкретных пар R-O в условиях принудительного выбора. Кроме того, мы наблюдали еще более быстрое развитие постреагирующей, но дорезультатной, фронто-центральной позитивности, которая была снижена для учащихся с высоким R-O, что может указывать на быстрое развертывание подготовительного внимания для достижения предсказуемых результатов.Наконец, мы определили связанную с обучением модуляцию активности с блокировкой стимула в диапазоне зрительной задержки P1-N1, которая может отражать мультисенсорную интеграцию воспринимаемого предшествующего зрительного стимула и ожидаемого слухового результата.

Ключевые слова: намерение, прогнозирование, идеомоторное обучение, инструментальное обучение, перцептивное обучение, сенсорное ослабление, мультисенсорная интеграция

Введение

Поведение считается целевым, когда субъект интегрирует информацию об ожидаемом результате в текущее планирование действий (Дикинсон и Баллейн, 1994).Интеграция результатов требует предварительного приобретения знаний о текущих непредвиденных обстоятельствах между поведенческими реакциями (R) и их результатами (O) при определенных предшествующих условиях стимула (S). В частности, успешное приобретение новых представлений на случай непредвиденных обстоятельств SRO делает возможным выбор действия через цепочку ассоциаций SO, OR в качестве одного из возможных путей к целенаправленному действию (Trapold, 1970; Urcuioli, 2005; Balleine and Ostlund, 2007; de Wit and Dickinson, 2009). ). Согласно идеомоторной теории, это возможно, поскольку случайность между R и последующим O кодируется как двунаправленная ассоциация, где «прямые» ассоциации R-O и «обратные R-O» (т.е., O-R) ассоциации рассматриваются как две стороны одной медали (Greenwald, 1970b; Urcuioli, 2005; de Wit, Dickinson, 2009; Shin, Proctor, 2012; Waszak et al., 2012). Следовательно, конкретное представление результата может быть активировано путем планирования определенного действия (через прямой R-O), тогда как конкретное представление действия может быть активировано путем восприятия или ожидания определенного результата (через обратный R-O).

Настоящее исследование направлено на характеристику связанных с обучением изменений нейронной активности в испытаниях , связанных с начальным формированием двунаправленных ассоциаций R-O в контексте принудительного выбора, когда действия запускаются предшествующим стимулом.Более того, используя превосходное временное разрешение сигнала ЭЭГ, мы могли оценить изменения активности, связанные с обучением, на разных фазах в рамках испытания . С одной стороны, это включало связанные с обучением модуляции потенциалов, связанных с событием после ответа (ERP), связанные с активацией вперед двунаправленных ассоциаций R-O и последующим измененным восприятием прогнозируемых результатов. С другой стороны, это включало связанные с обучением модуляции предответных ERP, связанных с обратной активацией двунаправленных ассоциаций R-O через вызванное стимулом ожидание будущих результатов.

По-разному предыдущие исследования ERP идентифицировали нейронные маркеры, отражающие участие двунаправленных ассоциаций R-O, но, насколько нам известно, ни одно из этих исследований не изучало процессы прямой или обратной активации R-O по мере их развития в начальных испытаниях обучения. Вместо этого в предыдущих исследованиях изучались маркеры ERP, отражающие, как уже хорошо изученные ассоциации R-O влияют на выбор ответа или обработку результатов после ответа. В связи с этим в предыдущих исследованиях поведения и ERP обычно использовались экспериментальные настройки, в которых ассоциации R-O были получены и / или исследованы в условиях свободного выбора.Предположительно, этот выбор дизайна часто следовал рассуждениям о том, что условия свободного выбора будут побуждать субъектов к принятию основанного на намерении режима действия, включающего ассоциации РО, тогда как условия принудительного выбора будут вызывать основанный на стимулах или привычный режим действия, преимущественно опирающийся на ассоциации СО (Herwig et al. al., 2007; Krieghoff et al., 2011; Pfister et al., 2011). Однако другие недавние исследования показывают, что условия принудительного выбора вредны для интеграции R-O только в том случае, если обширная практика S-R-O допускает значительный уровень привыкания, то есть полагаться на ассоциации S-R.Эти исследования показали, что ассоциации RO усваиваются и влияют на последующее поведение в экспериментальных условиях с полностью принудительным выбором с фазами усвоения, включающими менее 10 повторений конкретных комбинаций SRO (Wolfensteller and Ruge, 2011, 2014; Ruge et al., 2012; Ruge и Wolfensteller, 2013). Следовательно, в этих обстоятельствах субъекты, кажется, придерживаются режима действия, основанного на намерениях, поскольку существенное привыкание не могло развиться в рамках этого ограниченного объема практики (Wolfensteller and Ruge, 2012).Соответственно, мы предположили, что мы должны иметь возможность наблюдать - в условиях принудительного выбора - в течение первых нескольких испытаний обучения S-R-O появление маркеров ERP, связанных с R-O, подобных тем, которые были ранее идентифицированы после длительных периодов обучения R-O в условиях свободного выбора.

Наиболее изученный маркер ERP процессов, связанных с RO, был идентифицирован в классе исследований, в которых изучались так называемые эффекты сенсорного ослабления, вызванные действием, как проявление модуляций ERP после ответа , связанных с прямой активацией двунаправленных Ассоциации РО (Waszak et al., 2012). Эффект сенсорного ослабления, вызванный действием, означает измененное восприятие стимулов, которые предсказуемо запускаются собственными действиями (т. Е. Результатами действия). В частности, результаты действия воспринимаются как ослабленные и сдвинутые во времени по сравнению со стимулами, которые не предсказываются или предсказываются другими стимулами, а не собственными действиями (Von Holst and Mittelstaedt, 1950; Weiskrantz et al., 1971; Blakemore et al., 1998). ; Haggard et al., 2002). Это широко распространенное явление, которое оценивалось не только поведенчески, но и нейрофизиологически с использованием различных методик (Schafer and Marcus, 1973; McCarthy and Donchin, 1976; Martikainen et al., 2005; Алиу и др., 2009; Резник и др., 2014; Timm et al., 2014), включая ряд недавних исследований ЭЭГ (Lange, 2011; Desantis et al., 2012; Hughes et al., 2013a, b; SanMiguel et al., 2013; Mifsud et al., 2016; Тимм и др., 2016). Когда исходы звучат так же, как в большинстве предыдущих исследований, типичным результатом является уменьшение вызванных исходом амплитуд ERP в пределах латентного диапазона компонентов N1 и P2 на лобно-центральных электродах.

Другой класс исследований изучал обратную активацию двунаправленных ассоциаций R-O перед ответом вместо прямой активации тех же ассоциаций, вызванной действием.Одной из выдающихся парадигм, которая использовалась для изучения этого типа процессов в поведенческих исследованиях, является парадигма прайминга реакции, индуцированной результатом, в которой восприятие ранее изученных результатов действий смещает текущий выбор реакции в сторону действия, которое привело к этому результату в предыдущем обучении. фаза (Greenwald, 1970a; Hommel, 1996; Elsner, Hommel, 2001). Другая поведенческая парадигма выявила аналогичные ошибки выбора ответа из-за предреагирования ожидания результатов и последующей обратной активации двунаправленных ассоциаций R-O (Kunde, 2001; Pfister et al., 2010). Более того, было высказано предположение, что условия свободного выбора по сравнению с условиями принудительного выбора на основе стимулов связаны с более сильной упреждающей обратной активацией двунаправленных ассоциаций R-O (Krieghoff et al., 2011). Исследования ERP показали, что это отражается в более выраженном компоненте, подобном потенциалу готовности, в качестве общего маркера планирования действий, в большей степени основанного на намерениях (Waszak et al., 2005; Krieghoff et al., 2011). Мы предположили, что мы можем наблюдать аналогичное усиление ERP даже в условиях принудительного выбора, поскольку выбор ответа на основе стимулов по-прежнему будет преднамеренным по своей природе из-за слабой привыкания в пределах ограниченного числа всего лишь восьми повторений SRO (Wolfensteller and Ruge, 2012; Ruge and Wolfensteller , 2013).

Мы использовали экспериментальный план, основанный на парадигме дифференциальных исходов (Trapold, 1970; Colwill and Rescorla, 1985; Elsner and Hommel, 2001; Noonan et al., 2011), где результаты дифференциальной слуховой реакции были представлены во время визуальной визуализации на основе инструкций. моторное обучение (Wolfensteller, Ruge, 2014; Ruge, Wolfensteller, 2015). В частности, каждая четкая связь между визуальным стимулом и мануальной реакцией предсказуемо сопровождалась отдельным слуховым результатом. Чтобы получить достаточно данных для первоначальных обучающих испытаний, каждый испытуемый работал над 10 различными блокированными обучающими эпизодами, каждый из которых содержал новый и уникальный набор визуальных стимулов и слуховых результатов.В отличие от аналогичных предыдущих исследований, чтобы минимизировать перекрестные помехи между обучающими блоками, мы использовали в общей сложности 40 различных звуковых исходов, которые были легко различимыми естественными звуками по сравнению с обычно используемыми простыми синусоидальными тонами. Каждый обучающий эпизод включал восемь обучающих испытаний для каждой из четырех уникальных троек S-R-O. Из предыдущих поведенческих исследований известно, что восьми повторений конкретных пар R-O достаточно для установления устойчивых двунаправленных ассоциаций R-O, оцениваемых с помощью эффектов совместимости O-R после обучения (Wolfensteller and Ruge, 2011, 2014; Ruge et al., 2012). Этот поведенческий индекс использует инициируемые результатом эффекты прайминга реакции, которые можно наблюдать, когда ранее усвоенный результат действия впоследствии становится императивным стимулом, требующим либо реакции, которая произвела этот результат в предыдущей фазе обучения (ИЛИ совместима), либо реакции, которая произвела другой исход (ИЛИ несовместимый). Такие эффекты совместимости OR, выражающиеся в увеличении времени отклика и увеличении количества ошибок в несовместимых испытаниях по сравнению с совместимыми испытаниями, обычно наблюдаются и указывают на то, что восприятие результата автоматически стимулирует действие, которое оно было ранее произведено Greenwald (1970a), Hommel (1996). ) и Элснер и Хоммель (2001).Мы использовали этот эффект совместимости O-R после обучения в качестве прокси для силы двунаправленной ассоциации R-O, полученной во время предыдущей фазы обучения S-R-O. Наше обоснование состояло в том, чтобы использовать этот поведенческий индекс в корреляционном анализе для выявления коррелированных модуляций ERP, связанных с обучением, которые конкретно связаны с возрастающим участием двунаправленных ассоциаций R-O на предшествующей фазе обучения S-R-O.

Чтобы оценить, насколько быстро ERP начнет модулироваться за счет интеграции двунаправленных ассоциаций R-O, мы проанализировали связанную с обучением динамику активации ERP в двух временных масштабах.Во-первых, очень быстрое обучение оценивалось от первого до второго повторения определенных звеньев R-O в обучающих блоках. Это сравнение включало первые повторные испытания (определяемые как первое появление определенных ссылок R-O), которые были особенными в том смысле, что конкретные ссылки R-O были полностью неизвестны до тех пор, пока исходные звуки не воспроизводились в первый раз после правильного выполнения ответа. Начиная со вторых повторных испытаний, связи R-O теоретически могут быть известны заранее. Во-вторых, обучение в более медленном (но все же относительно быстром) масштабе времени оценивалось от второго до последнего восьмого повторения конкретных связей R-O в обучающих блоках.Это более медленное сравнение шкалы времени, следовательно, включало повторения R-O, которые были качественно очень похожи, и, как ожидалось, процессы обучения, связанные с R-O, постепенно менялись от повторений.

Подводя итог, на основе предыдущей литературы по ERP, описанной выше, мы выдвинули гипотезу о связанных с RO-обучением модуляциях двух компонентов ERP с блокировкой отклика, включая увеличивающееся затухание после ответа вызванных звуком ERP и увеличивающееся усиление до ответа компонент готовности, подобный потенциалу.Кроме того, нас интересовала модуляция ERP с привязкой к стимулу из-за особого характера настоящего исследования, в котором выбор действия зависел от конкретного предшествующего стимула S в отличие от типичной процедуры свободного выбора, использованной в предыдущих исследованиях. Следовательно, предполагалось, что упреждающая обратная активация двунаправленных ассоциаций R-O запускается предшествующим стимулом через цепочку ассоциаций S-O, O-R, которая должна наиболее четко отражаться в связанных с обучением модуляциях ERP с блокировкой стимула, а не с блокировкой ответа.

Материалы и методы

Субъекты

В этом исследовании приняли участие тридцать пять субъектов. Три субъекта были исключены из-за недостаточного качества исходных данных, а два дополнительных субъекта были исключены из-за чрезмерного количества ошибок, превышающих 20% в испытаниях неуправляемой реализации (повторения SRO 4-8). Средний возраст 30 участников составил 23,0 года, от 18 до 33 лет, из которых 17 были женщинами и 13 мужчинами. Все испытуемые дали письменное информированное согласие в соответствии с Хельсинкской декларацией и получили 8 евро за час или получили зачет курса.В соответствии с руководящими принципами ответственного финансирующего агентства (http://www.dfg.de/foerderung/faq/geistes_sozialwissenschaften/) это исследование не требовало официального утверждения наблюдательным советом учреждения, поскольку исследование не было связано с риском физического или эмоционального вреда и не предполагали клинического вмешательства или обследования, а также не касались несовершеннолетних или пожилых участников.

Экспериментальная процедура

S-R-O Этап сбора данных

Инструкции были доставлены с помощью процедуры «управляемой реализации», в которой инструкция встроена в первые три испытания поведенческой реализации, которые также включали представление различных результатов после правильных ответов (см. Рисунки).

Схематическое изображение фазы получения S-R-O (A, B) и фазы теста O-R (C) для примерного набора визуальных предшествующих стимулов и слуховых дифференциальных результатов. В ходе эксперимента испытуемые должны были изучить 10 таких сопоставлений S-R-O, каждое из которых содержало новый и отличный набор из четырех визуальных стимулов и четырех слуховых исходов. (A) Примерное отображение визуальных стимулов, инструкций, ответов и слуховых исходов. (B) Новые сопоставления S-R-O были изучены в ходе испытаний управляемой реализации с помощью явных инструкций, представленных для первых трех повторений каждой отдельной тройки S-R-O (SRO-rep 1–3).Начиная с SRO-повторения 4 и далее, подсказки инструкций были опущены, и правильный ответ должен был быть извлечен из памяти в испытаниях неуправляемой реализации (SRO-rep 4-8). (C) Четыре звуковых стимула, которые были произведены правильными ответами на предшествующие визуальные стимулы в фазе обучения, служили предшествующими стимулами в тестовой фазе. Необходимые ответы на эти стимулы могут быть одинаковыми (совместимыми) или разными (несовместимыми) в зависимости от реакции, которая производила звук раньше.Данные фазы тестирования использовались исключительно для вычисления размера эффекта совместимости поведенческих O-R, который коррелировал с изменениями электрической активности мозга, связанными с обучением, во время предшествующей фазы обучения S-R-O.

Стимулы представляли собой четыре абстрактных визуальных шаблона, которые различались для каждого блока. На этапе сбора данных каждое испытание начиналось с представления визуального стимула S в центре экрана в течение 500 мс. Каждый стимул предъявлялся не менее восьми раз, и для каждого ошибочного ответа происходило дополнительное предъявление.Стимулы предъявлялись в случайном порядке, за исключением испытаний после ошибок, в которых тот же самый стимул предъявлялся снова. Было проведено 12 экспериментов с управляемой реализацией (три повторения четырех разных стимулов, правильные ответы и результаты). Через 250 мс после начала S был отображен дополнительный командный стимул (IS), который оставался на экране до получения ответа или до тайм-аута через 1750 мс. IS представлял собой желтый квадрат, выделяющий одно из четырех постоянно отображаемых пустых квадратов. Ручные ответы (левый средний палец, левый указательный палец, правый указательный палец и правый средний палец) были сопоставлены пространственно совместимым образом с положением IS.После перерыва в 150 мс за правильными ответами следовал натуралистический звуковой эффект, который длился 500 мс и был разным для каждого S. В испытаниях неуправляемой реализации IS был пропущен еще для пяти правильных повторений четырех различных троек S-R-O. Таким образом, начиная с четвертого повторения S-R-O (SRO-rep), правильный ответ должен был быть извлечен из памяти, поскольку он больше не указывался IS. В случае ошибочных ответов отображалась обратная связь об ошибке, и испытание немедленно повторялось.Эксперимент включал 10 различных обучающих блоков S-R-O, каждый с новыми визуальными стимулами и новыми звуками результата. Интервал между испытаниями (ITI) был выбран случайным образом из распределения, включающего длительность интервалов 800 мс (24 испытания на блок), 2350 мс (5 испытаний на блок) и 4700 мс (3 испытания на блок). Анализ связанных с обучением изменений в поведении и активации мозга был основан на правильных испытаниях в диапазоне от SRO-rep 1 до SRO-rep 8.

OR Фаза тестирования

За каждым из 10 блоков обучения SRO следовала фаза тестирования, проверяющая сила ранее приобретенных двунаправленных ассоциаций RO.Теперь испытуемые должны были реагировать на предыдущие звуки эффекта фазы сбора информации одним из четырех ответов (см. Рисунок). Ключи ответа были такими же, как и на предыдущем этапе обучения S-R-O. Два исходных звука были сопоставлены с ответом, который производил этот звук в предыдущей фазе (совместимые испытания), тогда как два оставшихся исходных звука были сопоставлены с ответами, которые производили другой звук (несовместимые испытания). Согласно идеомоторной теории, ранее изученные двунаправленные ассоциации R-O должны стимулировать правильный ответ в совместимых испытаниях, но неправильный ответ в несовместимых испытаниях.Эффект совместимости R-O был определен как разница в производительности между несовместимыми и совместимыми испытаниями, усредненная по всем испытаниям фазы испытания отдельно для RT и частоты ошибок. Как и на предыдущем этапе сбора данных S-R-O, этап тестирования был разделен на 12 управляемых и 20 неуправляемых испытаний. Командные стимулы (IS) теперь представляли собой буквы «D», «F», «J», «K», представленные в центре экрана и отображенные на левый средний палец, левый указательный палец, правый указательный палец и правый средний палец, соответственно. .Испытание началось с отображения креста фиксации в течение 500 мс, за которым последовал звук продолжительностью 500 мс. В управляемых испытаниях IS был представлен через 150 мс после начала звука и продолжался до ответа или тайм-аута через 1500 мс. Обратная связь по точности отображалась в течение 650 мс, указывая на правильные, неправильные или слишком медленные ответы. Распределение ITI было таким же, как и на предыдущем этапе обучения S-R-O.

Запись ЭЭГ

ЭЭГ регистрировали с использованием 64 спеченных электродов Ag / AgCl, которые были распределены по крышке электрода (Easycap) в соответствии с международной 10% -ной системой (Klem et al., 1999). Электрод FCz служил в качестве эталона (повторно использовался после определения среднего значения в автономном режиме), а электрод AFz служил заземлением. Импеданс на каждом электроде поддерживался ниже 5 кОм. Два дополнительных электрода использовались для регистрации вертикальных и горизонтальных движений глаз. Один помещался под нижнее веко, а другой на 1 см латеральнее правого глаза. Данные ЭЭГ были оцифрованы с использованием 64-канального усилителя BrainAmp 1 с частотой дискретизации 1000 Гц и записаны с помощью программного обеспечения регистратора BrainVision 1 .

Предварительная обработка ЭЭГ

Все данные ЭЭГ были предварительно обработаны с использованием программного обеспечения Fieldtrip, загруженного в октябре 2016 г. (Oostenveld et al., 2011). Непрерывные данные ЭЭГ были разделены на эпохи, начинающиеся за 250 мс до начала стимула и заканчивающиеся через 2000 мс после начала стимула. Сегментированные данные подвергались высокочастотной фильтрации при 0,2 Гц и низкочастотной фильтрации при 30 Гц. Все каналы использовались для вычисления и применения нового эталона на основе среднего значения. Глазные и другие очевидные артефакты были исправлены путем исключения соответствующих независимых компонентов, поскольку они были визуально идентифицированы на основе топографии и формы волны после того, как независимый компонентный анализ был проведен в Fieldtrip (с использованием параметров по умолчанию и оценкой 63 независимых компонентов в соответствии с количеством электродов).После предварительной обработки данные ЭЭГ были дополнительно сегментированы для создания эпох с блокировкой ответа. Эпохи блокировки ответа варьировались от 350 мс до ответа до 450 мс после ответа (то есть 300 мс после начала исхода). К сегментированным данным ЭЭГ коррекция исходного уровня не применялась.

Анализ ERP

Эпохи активности ЭЭГ с синхронизацией ответа и с синхронизацией стимула были усреднены для каждого повторения SRO, содержащего 40 правильных попыток на повторение SRO у каждого субъекта. Для анализа очень быстрой динамики обучения, связанной с начальными процессами кодирования R-O, мы оценили изменения амплитуды ERP от SRO-rep 1 до SRO-rep 2 (определяемые наклоном линии линейной регрессии, т.е.е., СРО-реп 2 минус СРО-реп 1). Для анализа более медленной динамики обучения, связанной с более постепенными изменениями силы ассоциации, мы определили изменения амплитуды ERP от SRO-rep 2 до SRO-rep 8 на основе наклона линии линейной регрессии, подобранной через средние значения амплитуды всех семи участвующих. Уровни SRO-rep.

Основная цель настоящего исследования состояла в том, чтобы определить связанные с обучением изменения ERP в обоих временных масштабах, которые были конкретно связаны с обучением двунаправленным ассоциациям R-O.С этой целью мы определили корреляции между связанными с обучением изменениями амплитуды ERP и - в качестве прокси для полученной силы двунаправленной связи R-O - поведенческим эффектом совместимости O-R на этапе тестирования.

Наши гипотезы относительно связанных с обучением модуляций амплитуд ERP были основаны на предыдущих исследованиях ERP, которые отличались от настоящего исследования по ряду потенциально важных аспектов. Прежде всего, предыдущие исследования ERP , а не оценивали связанные с обучением модуляции во время начальной фазы обучения R-O.Более того, в предыдущих исследованиях изучались модуляции ERP в условиях свободного выбора, а не в условиях принудительного выбора. Наконец, звуки, вызванные действием, обычно были простыми синусоидальными тонами с короткой продолжительностью около 100 мс, а не более сложными естественными звуками, используемыми в настоящем исследовании, которые развивались с интервалами 300–500 мс. Чтобы быть объективными в отношении возможных связанных с обучением модуляций ERP, отличных от ожидаемых в соответствии с предыдущими исследованиями, мы провели статистический анализ по всем электродам и в относительно больших временных окнах.Необходимая поправка для множественных сравнений (временные точки и электроды) была основана на процедуре определения порогового значения для кластерного экстента, используемой в программном обеспечении fieldtrip (Oostenveld et al., 2011).

Мы проанализировали три временных окна в соответствии с нашими гипотезами. Во-первых, чтобы оценить потенциальное связанное с обучением увеличение эффектов сенсорного ослабления, вызванного действием, мы проанализировали корреляции между эффектом совместимости O-R и ERP с блокировкой ответа во временном окне, варьирующемся от начала ручного ответа до 450 мс позже.Поскольку звук начался через 150 мс после начала реакции, это временное окно покрывает как потенциальные подготовительные эффекты до начала звука, так и типичные эффекты затухания после начала звука. Во-вторых, чтобы оценить потенциальное усиление потенциала готовности, связанное с обучением, мы проанализировали корреляции между эффектом совместимости O-R и ERP с блокировкой ответа во временном окне, начинающемся за 350 мс до начала ручного ответа до начала ответа. В-третьих, чтобы оценить возможные связанные с обучением изменения процессов интеграции результатов, запускаемых стимулом, мы проанализировали корреляции между эффектом совместимости O-R и ERP с блокировкой стимула во временном окне, варьирующемся от начала визуального стимула до 300 мс позже.Это временное окно было ограничено 300 мс, чтобы гарантировать, что ERP будут отражать связанные со стимулом модуляции, не будучи значительно загрязненными нейронной активностью, вызванной дополнительной инструкцией, которая была представлена ​​через 250 мс после начала визуального стимула.

Анализ корреляций между поведенческим эффектом совместимости O-R и связанными с обучением модуляциями ERP проводился для каждого временного окна отдельно и охватывал все электроды и все временные точки в каждом временном окне.Семейно-семейная альфа контролировалась на уровне p <0,05 (двусторонний) на основе порога кластерной протяженности во времени и пространстве (требующего минимум одного соединения между электродами), как реализовано в программном обеспечении Fieldtrip и с использованием моделирования Монте-Карло на основе 5000 перестановок.

Анализ ERP: контроль потенциальных сопутствующих факторов

Мы приняли несколько мер, чтобы минимизировать потенциальное влияние смешанных источников ковариации между модуляциями ERP, связанными с обучением, и поведенческим эффектом совместимости O-R.Напомним, что обоснование исследования основывается на предположении, что межличностные различия в обучении R-O на этапе обучения SRO (проверяются изменениями ERP) должны приводить к разной силе ассоциации R-O (проверяется эффектом совместимости O-R на последующей фазе тестирования). Однако корреляция между эффектом совместимости OR и предшествующими модуляциями ERP, связанными с обучением, может быть затруднена двумя альтернативными источниками совместной вариации: один связан с межличностными различиями в способности разрешать конкуренцию, а другой - с межличностными различиями в общая обучаемость.

Во-первых, межличностные различия в разрешающей способности соревнований могут не только повлиять на размер эффекта совместимости ИЛИ из-за повышенных требований разрешения соревнований в несовместимых и совместимых испытаниях фазы тестирования, но и могут аналогичным образом повлиять на связанные с обучением модуляцию ERP во время предшествующая фаза обучения SRO, которая связана с изменяющимися требованиями разрешения конкуренции между правильным ответом на данный стимул и тремя альтернативными (но неправильными) вариантами ответа.

Во-вторых, межличностные различия в общей способности к обучению могут не только влиять на процессы обучения, выраженные в связанных с обучением модуляциях ERP на этапе обучения SRO, но могут аналогичным образом влиять на процессы обучения, происходящие на этапе тестирования, что может влиять на эффект совместимости OR 2 . В частности, такие процессы обучения фазы тестирования могут быть связаны с повторным подключением или повторным обучением старого двунаправленного отображения RO в соответствии с недавно проинструктированным отображением между предыдущими результатами (теперь служащими в качестве предшествующих стимулов) и новыми ответами фазы тестирования. .Это имеет два возможных следствия. Первое следствие состоит в том, что даже если хороший ученик входит в фазу тестирования с сильными двунаправленными ассоциациями R-O, это, тем не менее, может привести к относительно слабому общему эффекту совместимости O-R, поскольку старое двунаправленное отображение R-O можно быстро перенастроить. Это, в свою очередь, означало, что большие связанные с обучением ERP-модуляции из-за более сильного обучения R-O будут связаны с более слабыми эффектами совместимости O-R, а не с более сильными эффектами совместимости O-R.Эта неоднозначность усложняет интерпретацию направления корреляции между модуляциями ERP, связанными с R-O-обучением, и эффектом совместимости O-R. Однако любая значимая корреляция - независимо от того, в каком направлении - позволяет сделать вывод о том, что выявленная модуляция ERP, связанная с обучением, так или иначе связана с обучением R-O. Второй вывод потенциально более проблематичен. В частности, межличностные различия в общей способности к обучению могут не только влиять на модуляцию ERP, связанную с обучением O-R, но также могут влиять на модуляции ERP, связанные с обучением S-R.Следовательно, значительная корреляция между эффектом совместимости ИЛИ и связанной с обучением модуляцией ERP может быть связана с ко-вариацией между способностью повторного обучения RO / OR на этапе тестирования и способностью к обучению SR (вместо способности обучения RO) в предыдущем обучении SRO. фаза.

К счастью, межличностные различия в способности к обучению S-R и межличностные различия в способности разрешать конкуренцию как два потенциальных соосновательных фактора отражаются схожими поведенческими показателями и, следовательно, могут контролироваться очень похожим образом.В частности, индивидуальные различия в этих двух способностях должны выражаться в различиях в связанных с обучением изменениях в частоте ошибок и времени отклика. Например, сильное сокращение количества ошибок может быть связано с высокой способностью к обучению S-R, высокой разрешающей способностью конкуренции или сочетанием того и другого. Соответственно, перед вычислением корреляций между эффектом совместимости OR и изменениями ERP, связанными с обучением, мы регрессировали связанные с обучением изменения в частоте ошибок и времени отклика (соответствующие конкретному оцениваемому изменению ERP) в качестве заместителей для изменений в конкуренции / прогрессе в ответах Обучение СР на этапе обучения СРО.Связанная с этим мера была принята как специальная обработка в отношении перехода от фазы управляемого обучения (наличие сигнала инструкции) к фазе неуправляемого обучения (отсутствие сигнала инструкции). Этот резкий переход может означать изменения в конкуренции ответов / прогрессе в обучении S-R, которые недостаточно улавливаются соответствующими изменениями RT и коэффициентов ошибок. Поэтому мы выполнили дополнительный контрольный анализ, касающийся обучения в более медленной шкале времени (т. Е. Линейное изменение ERP от SRP-rep 2 к SRO-rep 8), где мы отдельно оценили переход от управляемого к неуправляемому повторению SRO (линия линейной регрессии, подогнанная через среднее значений амплитуды от SRO-rep 2 до SRO-rep 4) и динамики обучения только через неуправляемых повторений SRO (линия линейной регрессии, построенная через средние значения амплитуды от SRO-rep 4 до SRO-rep 8).

Результаты

Поведенческие результаты (этап обучения S-R-O)

На рисунке показаны кривые обучения для всех повторений SRO в RT и коэффициенте ошибок. Статистический анализ (на основе ANOVA с повторными измерениями с фактором повторения SRO) подтвердил ключевые особенности двух профилей обучения в том виде, в каком они появляются на описательном уровне. Как правило, увеличение повторений SRO было связано с общим падением времени отклика ( F (7,203) = 59.98; p (F) <0,001; ηp2 = 0,674) с одновременным увеличением количества ошибок ( F (7,203) = 23,21; p (F) <0,001; ηp2 = 0,445). Испытания с управляемым обучением (от SRO-rep 1 до SRO-rep 3) характеризовались быстрым увеличением производительности ( F (2,58) = 115,43; p (F) <0,001; ηp2 = 0,799). В SRO-rep 4 (т. Е. Первые неуправляемые испытания) RT ненадолго увеличилось, вероятно, из-за перехода к неуправляемой фазе, на что указывает t-тест , сравнивающий SRO-rep 4 с SRO-rep 3 ( t ( 29) = 2.08; p (t) <0,046, двусторонний) до того, как RT продолжили постепенно уменьшаться при повторении 4-8 ( F (4,116) = 10,97; p (F) <0,001; ηp2 = 0,274). Неудивительно, что частота ошибок была низкой во время контролируемых испытаний с небольшим, но значительным увеличением ( F (2,58) = 4,47; p (F) <0,017; ηp2 = 0,134). В SRO-rep 4 (то есть при первом неуправляемом повторении) частота ошибок резко возросла, на что указывает тест t , сравнивающий SRO-rep 4 с SRO-rep 3 ( t (29) = 5.43; p (t) <0,001) перед тем, как снова постепенно уменьшаться в неуправляемых повторениях 4–8 ( F (4,116) = 16,89; p (F) <0,001; ηp2 = 0,368).

(A, B) Поведенческие данные на этапе сбора данных S-R-O. Ответы управлялись пространственным сигналом инструкции во время повторений SRO с 1 по 3. Начиная с повторения SRO с 4 по 8, сигналы инструкции больше не представлялись. (C, D) Поведенческие данные на этапе тестирования O-R.Ответы руководствовались символической инструкцией во время повторений O-R с 1 по 3. Начиная с повторений O-R с 4 по 8, сигналы инструкции больше не подавались.

Поведенческие результаты (фаза OR-теста)

Мы вычислили два отдельных ANOVA с повторными измерениями для частот ошибок и RT с факторами OR совместимости и OR повторений (т.е. его тестовая фазовая характеристика). Анализ частоты ошибок привел к очень значительному эффекту совместимости O-R ( F (1,29) = 21.39, p <0,001; ηp2 = 0,425) с ошибками в среднем 11,2% в совместимом состоянии и 14,8% ошибками в несовместимом состоянии. Анализ RT привел к очень значимому эффекту совместимости OR ( F (1,29) = 18,81, p <0,001; ηp2 = 0,393) со средним значением 592 мс в совместимых условиях и 622 мс в несовместимое состояние. Кроме того, взаимодействие между совместимостью O-R и повторениями O-R в частоте ошибок только что достигло значимости ( F (7,203) = 2.27, p = 0,048, поправка по Гринхаусу-Гейссеру). Однако это взаимодействие следовало довольно сложному и немонотонному паттерну (в основном за счет эффекта полиномиального контраста 7-го порядка с p <0,007), которое кажется трудным для интерпретации с точки зрения постепенных изменений, связанных с обучением. Что касается времени отклика, такого эффекта взаимодействия не обнаружено ( F (7,203) = 0,72, p = 0,61).

Поведенческий индекс силы ассоциации RO, который позже использовался для корреляции с показателями различия ERP, был определен как индивидуальный средний эффект совместимости OR в RT, обеспечивая более согласованный показатель для всех повторений OR по сравнению с эффектом совместимости при ошибке ставки.Более того, наблюдение, что эффект совместимости O-R тестовой фазы в RT значительно снизился с , а не с , при повторении O-R, предполагает, что на этот показатель , а не сильно повлияло повторное подключение ранее установленных двунаправленных ассоциаций R-O. Скорее, ранее установленные ассоциации R-O, похоже, сосуществуют с недавно проинструктированными ассоциациями между бывшим O (теперь S) и вновь проинструктированными ответами фазы тестирования, по крайней мере, на время фазы тестирования.В противном случае увеличение числа испытаний на обучение фазе тестирования должно было привести к более сильному изменению проводки и, следовательно, к все более слабому эффекту совместимости O-R. В свою очередь, это предполагает, что межиндивидуальная изменчивость в размере общего эффекта совместимости OR преимущественно отражает межиндивидуальные различия в размере устойчивой систематической ошибки выбора ответа, вызванной ранее установленными двунаправленными ассоциациями RO, а не отражением межиндивидуальных различий в способность к (повторному) обучению.Кроме того, эффект совместимости O-R существенно не коррелировал с поведенческими показателями, связанными с обучением, на предыдущей фазе обучения SRO. В частности, не было значимых корреляций (все p (r) > 0,49) с RT или изменением частоты ошибок как в отношении быстрой шкалы времени (SRO-rep 1 против SRO-rep2), так и более медленной шкалы времени (SRO-rep 2 против SRO-rep 8). Отметим, что предыдущие выводы в этом отношении были неоднозначными. Хотя мы обнаружили значительную корреляцию между эффектом совместимости O-R и изменением RT, связанным с обучением, в одном исследовании (Ruge et al., 2012), это не могло быть воспроизведено в последующем исследовании (Ruge and Wolfensteller, 2015). Ни в одном из этих предыдущих исследований не сообщалось о значительной корреляции с изменениями количества ошибок, связанных с обучением. Следовательно, вместе эти результаты предполагают довольно ненадежную связь между эффектом совместимости O-R и поведенческими показателями, связанными с обучением.

Результаты ЭЭГ

ERP с блокировкой ответа - Модуляции после ответа

Этот анализ был основан на временном окне от 0 мс до 450 мс относительно начала ответа (т.е.е., от -150 мс до 300 мс относительно начала звукового исхода). В быстрой шкале времени мы идентифицировали два пространственно-временных кластера, которые продемонстрировали значительную корреляцию между изменением амплитуды ERP от SRO-rep 1 к SRO-rep 2 и поведенческим эффектом совместимости OR (см. Рисунок): лобно-центрально распределенный кластер продемонстрировал отрицательную корреляцию. во временном окне от 79 мс до 262 мс ( p <0,0006, FWE-коррекция на уровне кластера) и левый латерализованный кластер, включающий лобно-височные и теменно-височные электроды, показал положительную корреляцию во временном окне от 42 мс до 244 мс ( p <0.016, исправлено FWE на уровне кластера). Рисунок суммирует эти корреляции с помощью диаграмм разброса для соответствующих пиковых электродов и усредненных по всем значимым временным точкам в каждом кластере. В таблице дополнительно представлены эти корреляции на основе среднего времени в цифрах и показано, что эффекты, наблюдаемые в быстрой шкале времени, не распространяются на более медленную шкалу времени. Чтобы лучше оценить направление изменений амплитуды как функцию эффекта совместимости O-R, на рисунках показаны средние изменения амплитуды ERP после медианного разделения в соответствии с размером эффекта совместимости O-R.Такое представление исходных результатов предполагает, что субъекты, демонстрирующие большой эффект совместимости O-R, демонстрируют снижение связанного с обучением увеличения позитивности на FC4 (параллельно с обратным эффектом на PO7) по сравнению с субъектами, демонстрирующими небольшой эффект совместимости O-R. Обратите внимание, что даже несмотря на то, что этот эффект распространился на временное окно слухового компонента N1, он явно не связан со стандартным эффектом сенсорного ослабления. Фактически, эффект сенсорного ослабления характеризуется уменьшением негативности в пределах диапазона латентности N1, тогда как существующий эффект указывал точно в противоположном направлении (т.е.е. относительно увеличил отрицательность или, другими словами, относительно уменьшил положительность).

Взаимосвязь между связанными с обучением изменениями потенциала связанных событий с блокировкой отклика (ERP) в быстрой шкале времени (т. Е. Переход от SRO-rep 1 к SRO-rep 2) и поведенческим эффектом совместимости O-R. (A) Значимые пространственно-временные кластеры (отмечены черными точками) для корреляции между изменениями ERP и совместимостью O-R. (B) Примерные графики рассеяния для электродов с наиболее сильными эффектами корреляции, усредненными по всем моментам времени в соответствующем пространственно-временном кластере. (C) Медианное представление данных диаграммы рассеяния. (D) Медианное представление непрерывных временных интервалов ERP для пиковых электродов в соответствующих кластерах. Заштрихованные области обозначают приблизительное временное окно значительных корреляционных эффектов.

Таблица 1

Сводка корреляций между эффектом совместимости O-R и изменениями амплитуды связанного с событием потенциала с синхронизацией отклика (ERP) на соответствующих пиковых электродах в каждом идентифицированном кластере .

NA Задний (пик PO7)

На более медленной шкале времени мы идентифицировали два пространственно-временных кластера, которые продемонстрировали значительную корреляцию между линейным изменением амплитуды ERP от SRO-rep 2 к SRO-rep 8 и поведенческим эффектом совместимости OR (см. Рисунок): кластер, распределенный по фронту и центру, демонстрировал положительная корреляция во временном окне от 327 мс до 436 мс ( p <0.047, с поправкой на FWE на уровне кластера) и кластер с апостериорным распределением продемонстрировал отрицательную корреляцию во временном окне от 312 мс до 450 мс ( p <0,042, с поправкой на FWE на уровне кластера). Рисунок суммирует эти корреляции с помощью диаграмм разброса для соответствующих пиковых электродов и усредненных по всем значимым временным точкам в каждом кластере. В таблице дополнительно представлены эти основанные на среднем времени корреляции в цифрах и показано, что эффекты, наблюдаемые в более медленной шкале времени, не распространяются на быструю шкалу времени.Чтобы лучше оценить направление изменений амплитуды как функцию эффекта совместимости O-R, на рисунках показаны средние изменения амплитуды ERP после медианного разделения в соответствии с размером эффекта совместимости O-R. Такое представление исходных результатов ясно предполагает, что субъекты, демонстрирующие большой эффект совместимости O-R, демонстрируют ослабленное связанное с обучением увеличение отрицательности на Fz (параллельно с обратным эффектом при PO7) по сравнению с субъектами, демонстрирующими небольшой эффект совместимости O-R.

Взаимосвязь между связанными с обучением изменениями ERP с блокировкой ответа в более медленной шкале времени (т.е. линейное изменение от SRO-rep 2 к SRO-rep 8) и поведенческим эффектом совместимости O-R. (A) Значимые пространственно-временные кластеры (отмечены черными точками) для корреляции между изменениями ERP и совместимостью O-R. (B) Примерные графики рассеяния для электродов с наиболее сильными эффектами корреляции, усредненными по всем моментам времени в соответствующем пространственно-временном кластере. (C) Медианное представление данных диаграммы рассеяния. (D) Медианное представление непрерывных временных интервалов ERP для пиковых электродов в соответствующих кластерах. Заштрихованные области обозначают приблизительное временное окно значительных корреляционных эффектов.

Чтобы исключить, что эти эффекты были вызваны исключительно переходом от управляемых испытаний к неуправляемым испытаниям, мы отдельно оценили корреляции между эффектом совместимости OR и линейным изменением амплитуды ERP от SRO-rep 2 к SRO-rep 4 (переход управляемый на неуправляемый), а также линейное изменение амплитуды ERP от SRO-rep 4 к SRO-rep 8 (через неуправляемые испытания).Как показано в таблице, единственная значимая корреляция наблюдалась для изменений амплитуды ERP в неуправляемых исследованиях. Это опровергает возможность того, что исходные корреляционные эффекты были в первую очередь вызваны управляемым переходом к неуправляемому.

Наконец, чтобы проверить, были ли корреляционные эффекты, наблюдаемые в очень быстрой шкале времени и на более медленной шкале времени, вызваны схожими источниками ковариации между участниками, мы вычислили частичные корреляции. Это показало, что два исходных эффекта корреляции в значительной степени независимы друг от друга, как подробно описано ниже.Во-первых, мы вычислили для передних кластеров корреляцию между более медленными изменениями ERP, связанными с обучением, и эффектом совместимости O-R, контролируя при этом быстрых изменений ERP, связанных с обучением. Это дало корреляцию r = 0,54 ( p <0,002), которая была лишь незначительно слабее, чем исходная корреляция ( r = 0,62, см. Таблицу). Во-вторых, мы вычислили для передних кластеров корреляцию между быстрых изменений ERP, связанных с обучением, и эффектом совместимости O-R, контролируя более медленные изменения ERP, связанные с обучением.Это дало корреляцию r = -0,62 ( p <0,0003), которая снова была лишь незначительно слабее, чем исходная корреляция ( r = -0,68, см. Таблицу). Очень похожая картина была обнаружена для задних скоплений ( r = -0,48 против r = -0,55 изначально и r = 0,50 против r = 0,56 изначально).

ERP с блокировкой ответа - модуляции до ответа

Этот анализ был основан на временном окне от -350 мс до 0 мс относительно начала ответа.Не было никаких значительных эффектов как в быстрой, так и в более медленной шкале времени. Мы повторили эти анализы, на этот раз включив только электрод Cz, где в предыдущих исследованиях сообщалось о потенциалах готовности в условиях с более сильным участием двунаправленных ассоциаций R-O. Опять же, значительных эффектов не было.

ERP с блокировкой стимула

Этот анализ был основан на временном окне от 0 мс до 300 мс относительно начала ответа. В быстрой шкале времени мы не обнаружили значительных эффектов.На более медленной шкале времени мы идентифицировали два пространственно-временных кластера, которые продемонстрировали значительную корреляцию между линейной тенденцией амплитуды ERP от SRO-rep 2 к SRO-rep 8 и поведенческим эффектом совместимости OR (см. Рисунок): кластер, распределенный по фронту и центру, показал отрицательную корреляция во временном окне от 64 мс до 150 мс ( p <0,013, FWE-исправлено на уровне кластера), и кластер, распределенный апостериорно, показал положительную корреляцию в временном окне от 45 до 159 мс ( p <0.007, исправлено FWE на уровне кластера). Рисунок суммирует эти корреляции с помощью диаграмм разброса для соответствующих пиковых электродов и усредненных по всем значимым временным точкам в каждом кластере. В таблице также представлены эти основанные на средних значениях корреляции в числах и показано, что эффекты, наблюдаемые в более медленной шкале времени, не распространяются на быструю шкалу времени. Чтобы лучше оценить направление изменений амплитуды как функцию эффекта совместимости O-R, на рисунках показаны средние изменения амплитуды ERP после медианного разделения в соответствии с размером эффекта совместимости O-R.Такое представление исходных результатов предполагает, что субъекты, демонстрирующие большой эффект совместимости O-R, демонстрируют ослабленное связанное с обучением увеличение негативности на P8 (параллельно с обратным эффектом на F3) по сравнению с субъектами, демонстрирующими небольшой эффект совместимости O-R.

Взаимосвязь между связанными с обучением изменениями ERP с блокировкой стимула в более медленной шкале времени (т.е. линейное изменение от SRO-rep 2 к SRO-rep 8) и поведенческим эффектом совместимости O-R. (A) Значимые пространственно-временные кластеры (отмечены черными точками) для корреляции между изменениями ERP и совместимостью O-R. (B) Примерные графики рассеяния для электродов с наиболее сильными эффектами корреляции, усредненными по всем моментам времени в соответствующем пространственно-временном кластере. (C) Медианное представление данных диаграммы рассеяния. (D) Медианное представление непрерывных временных интервалов ERP для пиковых электродов в соответствующих кластерах. Заштрихованные области обозначают приблизительное временное окно значительных корреляционных эффектов.

Таблица 2

Сводка корреляций между эффектом совместимости O-R и изменениями амплитуды ERP с синхронизацией по стимулу на соответствующих пиковых электродах в каждом идентифицированном кластере .

Изменение ERP с SRO-rep 1 на 2 Изменение ERP с SRO-rep 2 на 8 Изменение ERP с SRO-rep 2 на 4 Изменение ERP с SRO-rep 4 на 8
Кластеры, идентифицированные в очень быстрой шкале времени (изменение ERP с SRO-rep 1 на 2) Фронтоцентральный (пик FC4) r = -0,68 r = 0,2 9028 NA NA
79–262 мс p (r) <0.00003 p (r) <0,30 (нс)
Задний (пик PO7) r = 0,56 r = −0,12 NA r = −0,12 NA
42–244 мс p (r) <0,0014 p (r) <0,53 (нс) NA NA Кластеры, идентифицированные на более медленной шкале времени (изменение ERP с SRO-rep 2 на 8) Frontocentral (пик Fz) r = -0.23 r = 0,62 r = 0,27 r = 0,38
327–436 мс p (r) ) p (r) <0,0003 p (r) <0,15 (нс) p (r) <0,037
r = 0.08 r = −0,55 r = 0,01 r = −0,44
312-450 мс p 9007 (r 9007) 90 (нс) p (r) <0,002 p (r) <0,97 (нс) p (r) <0,015
исключить, что эти эффекты были вызваны исключительно переходом от управляемых испытаний к неуправляемым испытаниям, мы отдельно оценили корреляции между эффектом совместимости OR и линейным изменением амплитуды ERP от SRO-rep 2 к SRO-rep 4 (переход с управляемого на неуправляемый ), а также линейное изменение амплитуды ERP от SRO-rep 4 к SRO-rep 8 (через неуправляемые испытания).Как показано в таблице, картина не была такой четкой, как для данных с блокировкой ответов, с точки зрения статистической значимости. Тем не менее, численно корреляции для лобно-центрального кластера были довольно похожими для изменений амплитуды ERP при управляемых и неуправляемых повторениях SRO ( r = -0,33) и в пределах неуправляемых повторений ( r = -0,28), что позволяет предположить, что исходная корреляция ( r = -0,55) была обусловлена ​​более или менее одинаково обеими сторонами. То же самое и для заднего кластера.Таким образом, это снова опровергает возможность того, что исходные корреляционные эффекты были в первую очередь вызваны управляемым переходом к неуправляемому.

Обсуждение

Это исследование было разработано для изучения динамики ERP, связанной с начальным обучением двунаправленным ассоциациям R-O в условиях принудительного выбора, путем оценки корреляций с эффектом совместимости с поведенческими O-R после обучения в качестве показателя ранее полученной силы ассоциации. Это выходит за рамки более ранних исследований ЭЭГ (обзор см. В Waszak et al., 2012) и исследования с помощью фМРТ (Kühn et al., 2010; Ruge et al., 2010; Pfister et al., 2014; Zwosta et al., 2015), которые выявили нейрофизиологические маркеры, связанные с воздействием изученных ассоциаций RO, но которые еще не исследовали первоначальное изучение таких ассоциаций. Более того, оценивая ERP, мы могли легко разделить в рамках испытаний на потенциальную активацию до и после ответа двунаправленных ассоциаций R-O по мере их изучения. Из-за вялого характера BOLD-ответа это было трудно оценить в предыдущих фМРТ, которые начали характеризовать эволюцию процессов интеграции R-O в испытаниях обучения на разных временных масштабах обучения (Melcher et al., 2013; Руге и Вольфенстеллер, 2013, 2015; Mohr et al., 2015).

Как правило, мы обнаружили, что эффект совместимости O-R был в значительной степени связан с модуляциями ERP как после ответа, так и перед ответом, что, следовательно, может быть связано с начальным обучением двунаправленным ассоциациям R-O. Некоторые из этих эффектов наблюдались в очень быстрой шкале времени от первого до второго повторения определенных пар R-O, в то время как другие наблюдались в более медленной шкале времени от второго до последнего восьмого повторения R-O.Важно отметить, что эти результаты были получены после учета ряда потенциальных мешающих источников ковариации между модуляциями ERP, связанными с обучением, и эффектом совместимости OR, включая межиндивидуальные различия в общей способности к обучению и межличностные различия в способности разрешать конкуренцию (см. « ERP-анализ »раздел).

В качестве общего примечания следует отметить, что наш корреляционный подход добавил дополнительный уровень неоднозначности к интерпретации направления коррелированных модуляций ERP.Даже для простых измерений разницы ERP трудно понять, была ли модуляция амплитуды ERP результатом увеличения силы одного диполя или уменьшения силы другого диполя с обратной полярностью (Luck, 2005). Если модуляция ERP идентифицируется через корреляции с внешней мерой, становится еще более важным осознавать тот факт, что направление этих корреляций не транслируется прямо и однозначно в направление лежащего в основе изменения силы диполя.

Модуляции ERP после ответа

Предыдущие исследования ЭЭГ продемонстрировали снижение амплитуды лобно-центральной ERP после начала слуховых действий в пределах слухового диапазона N1-P2. Это обычно интерпретируется как вероятный маркер индуцированных действием эффектов сенсорного ослабления из-за ранее приобретенных двунаправленных ассоциаций R-O. Наши результаты предполагают, что такие эффекты ослабления могут быть установлены в пределах очень небольшого числа повторений определенных пар R-O (т.е., через повторы 2–8). Более того, наши результаты подчеркивают, что такие эффекты ослабления распространяются на ситуации, в которых выбор ответа основан на предшествующем стимуле (то есть принудительном выборе) в отличие от «добровольного» или свободного выбора ответа, реализованного в предыдущих исследованиях. Вероятно, это связано с тем обстоятельством, что выбор ответа на основе стимулов по-прежнему носит преднамеренный характер, учитывая ограниченное время для привыкания в пределах всего восьми повторений S-R-O в конкретном дизайне исследования, который мы использовали (Wolfensteller and Ruge, 2012; Ruge and Wolfensteller, 2013).

В настоящем исследовании, после появления слуховых исходов через 150 мс после выполнения ответа, эффект ослабления выражался более сильным относительным снижением передней негативности в обучающих испытаниях для субъектов, демонстрирующих более сильный эффект совместимости OR в качестве заместителя для приобретенного RO. ассоциативная сила. Примечательно, что этот связанный с обучением эффект ослабления был встроен в общее среднее значение увеличения передней негативности. Однако это общее увеличение передней негативности, связанное с обучением, вероятно, было связано с наложенной модуляцией ERP, связанной с перцептивным обучением, основанным на простом повторении слуховых результатов, которое не связано с обучением R-O (Atienza et al., 2002; Ален и др., 2007; Мишра и др., 2015).

Интересно, что настоящий эффект ослабления был максимальным явно после слухового пика N1. Несмотря на то, что в ряде предыдущих исследований наблюдались максимальные эффекты сенсорного ослабления, вызванного действием, после слухового пика N1 (Baess et al., 2011; SanMiguel et al., 2013), в нашей парадигме этот сдвиг был еще больше. Скорее всего, это связано с разной природой предъявляемых слуховых стимулов. В предыдущих исследованиях обычно использовались чистые синусоидальные тона с короткой продолжительностью (50–140 мс), тогда как мы использовали относительно сложные естественные звуки с довольно большой продолжительностью 300–500 мс.Это может означать более длительное время перцептивного анализа, что может привести к довольно поздним и более длительным эффектам ослабления ERP. Поддержка этой возможности исходит из исследования, в котором анализировались самогенерируемые речевые звуки (то есть более сложные стимулы) и были обнаружены более длительные эффекты затухания (Houde et al., 2002). Напротив, кажется довольно маловероятным, что наблюдаемый временной сдвиг был вызван относительно длинным интервалом в 150 мс между выполнением ответа и наступлением результата, поскольку несколько более ранних исследований предполагали, что на эффект ослабления не влияли задержки ответа-результата до 1000 мс, независимо от того, было ли начало представления результатов предсказуемым или нет (Baess et al., 2011; Ланге, 2011; SanMiguel et al., 2013). Наконец, следует отметить, что лобно-центральный эффект ERP сопровождался эффектом обратной полярности на задних электродах. Это согласуется с предыдущим исследованием, которое предположило, что такая биполярная передне-задняя топография эффекта сенсорного ослабления, вызванного действием, может быть специфичной для очень предсказуемого начала, как в настоящем исследовании (Baess et al., 2011).

В дополнение к гипотетическому эффекту затухания ERP, связанному с обучением, вызванному представлением результата через 150 мс после выполнения ответа, мы также наблюдали модуляцию ERP после ответа, но до результата .В частности, мы обнаружили, что субъекты, демонстрирующие сильный эффект совместимости O-R, демонстрировали сильно сниженную позитивность, связанную с обучением, которая в остальном очень быстро эволюционировала от SRO-rep 1 к SRO-rep 2 для субъектов, демонстрирующих слабый эффект совместимости O-R. Тот факт, что этот эффект ERP начался задолго до наступления результата, предполагает, что он связан с быстрым развертыванием подготовительного внимания к ожидаемым результатам, а не с самой обработкой измененных результатов. Учитывая, что предыдущие исследования подготовительного внимания показали, что повышенное негативное влияние связано с подготовительным развертыванием внимания, мы предполагаем, что снижение позитива, связанного с обучением, на самом деле было связано с наложенным усилением негативности, связанного с обучением, для сильных учащихся R-O.В любом случае усиленное использование подготовительного внимания может быть интерпретировано либо как предварительное условие для превосходного обучения R-O (отражающее повышенное внимание к звукам результата и, следовательно, лучшее обучение), либо как следствие этого (отражающее лучшее обучение R-O и, следовательно, повышенное внимание).

Примечательно, что быстрая модуляция амплитуд ERP перед исходом, связанная с обучением, и более медленная, связанная с обучением модуляция амплитуды ERP (т. Е. Эффект сенсорного ослабления), хотя и демонстрируют сходную топографию, все же были независимыми предикторами совместимости OR как было предложено последующим частичным корреляционным анализом.

Отсутствие предреагирования, модуляции ERP с блокировкой отклика

Было высказано предположение, что планирование действий на основе намерений в большей степени полагается на обратную активацию (через ожидание результата) двунаправленных ассоциаций РО в условиях свободного выбора по сравнению со стимулом- основанные на условиях принудительного выбора (Krieghoff et al., 2011). Основываясь на этом предположении, предыдущие исследования ERP показали, что это отражается в более выраженном компоненте, подобном потенциалу готовности, в качестве общего маркера планирования действий на основе намерений (Waszak et al., 2005; Krieghoff et al., 2011). Тем не менее, мы предположили, что мы можем наблюдать подобное усиление ERP даже в условиях принудительного выбора, особенно для хороших учеников R-O. Мы пришли к выводу, что выбор реакции принудительного выбора на основе стимулов по-прежнему будет преднамеренным по своей природе, поскольку процессы привыкания не должны были существенно активироваться из-за ограниченного количества повторений S-R (Ruge et al., 2012; Ruge and Wolfensteller, 2013). Однако мы не наблюдали такого эффекта. С одной стороны, это может указывать на то, что выбор ответа на основе стимулов обычно не включает упреждающую обратную активацию двунаправленных ассоциаций R-O - даже на ранней стадии обучения, предшествующей привыканию.С другой стороны, можно предположить, что предыдущие результаты были ограничены конкретной используемой процедурной установкой и что эффекты, подобные потенциалу готовности, обычно не указывают на процессы преднамеренного планирования действий. Эти две крайние позиции могут быть согласованы, если допустить, что упреждающая обратная активация двунаправленных ассоциаций РО может на самом деле происходить даже в условиях принудительного выбора, но без влияния на тип процессов планирования преднамеренных действий, которые, как предполагалось, должны быть отражены более явным образом. компонент готовности к потенциалу в ситуациях свободного выбора.В качестве альтернативы, такие процессы преднамеренного планирования действий могут на самом деле происходить даже в условиях принудительного выбора, но они могут просто не коррелировать с эффектом совместимости O-R, который мы использовали для идентификации ERP-маркеров таких процессов (см. Ruge and Wolfensteller, 2015). Эта сложная взаимосвязь между эффектом совместимости ИЛИ и маркерами предреагирования ERP процессов планирования действий на основе намерений во время предшествующей фазы обучения SRO также отражается довольно неуловимой взаимосвязью между эффектом совместимости ИЛИ и потенциальными поведенческими мерами, основанными на намерениях. планирование действий на этапе обучения СРО.С одной стороны, в предыдущих исследованиях мы обнаружили некоторые признаки того, что рост планирования действий на основе намерений в обучении SRO по сравнению с обучением SR может отражаться увеличением относительного замедления реакции (Ruge et al., 2012; Ruge and Wolfensteller, 2013) и это замедление фактически даже значительно коррелировало с последующим эффектом совместимости OR (Ruge et al., 2012). Это было воспринято как доказательство увеличения интеграции двунаправленных ассоциаций R-O в планирование действий, опосредованное цепочкой активации S-O, O-R.С другой стороны, эти корреляционные результаты не могут быть подтверждены в настоящем исследовании, а также в предыдущем исследовании с использованием той же парадигмы (Ruge and Wolfensteller, 2015). Одна из причин этих несоответствий между исследованиями может быть связана с тем фактом, что явные поведенческие характеристики во время фазы обучения SRO в основном определяются обучением S-R из-за простоты инструктируемого отображения S-R 4: 4. Следовательно, выбор действия, запускаемый стимулом, может быть завершен до того, как цепь активации S-O, O-R сможет надежно вступить в силу.То, что простота отображений SR 4: 4 может быть важным фактором, уже предполагалось в предыдущих исследованиях, которые не смогли найти доказательств более быстрого снижения частоты ошибок при сравнении условия SRO с условием чистого SR как во время обучения методом проб и ошибок ( Ruge et al., 2012), а также во время обучения на основе инструкций (Ruge and Wolfensteller, 2013). Такое отсутствие эффектов частоты ошибок несовместимо с выводами исходной парадигмы дифференциальных результатов, которая, кажется, дает такие эффекты, но для значительно более сложных проблем обучения и / или особых групп населения, характеризующихся низкими способностями к обучению (Trapold and Overmier, 1972; Estévez et al. ., 2001; Мок и Овермиер, 2007; Мартинес и др., 2009). Ясно, что необходимы дополнительные исследования, чтобы прояснить этот вопрос.

ERP-модуляции до ответа с блокировкой стимула

Мы обнаружили относительно меньшую негативность с блокировкой стимула во время обучения, связанную с более сильными эффектами совместимости O-R в пределах зрительного диапазона P1-N1 в ответ на зрительный антецедентный стимул. Аналогично эффекту затухания после ответа, связанный с обучением эффект затухания ERP с блокировкой стимула был встроен в общее среднее увеличение задней негативности.Опять же, это говорит о том, что эффект затухания ERP с блокировкой стимула был наложен на более крупное общее увеличение визуального N1, связанное с обучением, , которое, вероятно, отражает перцептивное обучение в результате повторяющихся предъявлений одних только визуальных стимулов (Clark et al., 2015; Mishra et al., 2015), особенно с учетом того, что визуальный материал довольно сложный (Song et al., 2005) и незнакомый (Brem et al., 2005).

Но почему такие ранние ERP, вызванные визуальными стимулами, связаны с процессами обучения, связанными с результатами?Мы предполагаем, что это может быть связано с тем, что зрительные стимулы и слуховые исходы относятся к разным модальностям восприятия и, следовательно, могут включать нейронные маркеры, обычно связанные с процессами мультисенсорной интеграции (Murray et al., 2016). Процессы мультисенсорной интеграции, то есть взаимодействие между обработкой стимула в различных сенсорных модальностях, были идентифицированы на аналогичных ранних стадиях обработки стимула в предыдущих исследованиях ERP (Fort et al., 2002; Molholm et al., 2004; Талсма и др., 2007). Важно отметить, что в настоящем исследовании предполагаемый эффект мультисенсорной интеграции может быть связан только с одновременным восприятием стимула и ожиданием результата из-за обучения S-O. Тем не менее, эффект затухания с привязкой к стимулу был выявлен по значительной корреляции с поведенческим маркером двунаправленного обучения R-O. Но как опосредована эта связь между обучением S-O и обучением R-O? Одна из возможностей состоит в том, что ожидание результата, вызванное визуальным стимулом через выученные ассоциации S-O, усилит усиление двунаправленных ассоциаций R-O.Другими словами, чем раньше ожидается результат (на основе S-O), тем лучше он будет связан с R (что в дальнейшем приведет к более сильным эффектам совместимости O-R). Этот отчет согласуется с общим представлением о том, что более значимые события (здесь результаты, которые активируются раньше) будут легче и быстрее ассоциироваться с другими событиями (здесь действие) (Mackintosh, 1975; Le Pelley and McLaren, 2003). .

Как работает рулевое управление в автомобиле и как за ним ухаживать

Рулевое управление - одна из основных систем автомобиля, представляющая собой совокупность узлов и механизмов, предназначенных для синхронизации положения рулевого колеса и угла поворота управляемых колес (в большинстве моделей автомобилей это передние колеса).Основное назначение рулевого управления любого транспортного средства - обеспечение поворота и выдерживание заданного водителем направления движения.

Конструктивно рулевая система состоит из следующих элементов:

  • Руль - предназначен для управления водителем с целью указания направления движения автомобиля. В современных моделях он дополнительно оснащен кнопками управления мультимедийной системой. Передняя подушка безопасности водителя также встроена в рулевое колесо.
  • Рулевая колонка - передает мощность от рулевого колеса на рулевой механизм. Это вал с шарнирными соединениями. Для обеспечения безопасности и защиты от кражи колонна может быть оборудована электрическими или механическими системами складывания и запирания. Дополнительно на рулевой колонке установлен выключатель зажигания, органы управления осветительным оборудованием и стеклоочиститель автомобиля.
  • Рулевой механизм - преобразует силу, создаваемую водителем при вращении рулевого колеса, и передает ее на привод колес.Конструктивно это коробка передач с определенным передаточным числом. Сам механизм соединяет рулевой вал с рулевой колонкой.
  • Рулевой привод - состоит из рулевых тяг, наконечников и рычагов, передающих мощность от рулевого механизма на поворотные кулаки ведущих колес.
  • Усилитель руля - увеличивает усилие, передаваемое от рулевого колеса на привод. Дополнительные элементы (рулевой амортизатор или «демпфер», электронные системы).Также стоит отметить тесную взаимосвязь подвески и рулевого управления автомобиля. Жесткость и высота первой определяют степень реакции автомобиля на вращение руля.

В зависимости от типа усилителя, который обеспечивает рулевое устройство, различают системы:

Гидроусилитель (гидроусилитель руля). Его главное преимущество - компактность и простота конструкции. Гидравлическое рулевое управление среди современных автомобилей - одно из самых распространенных.Недостатком этой системы является необходимость контроля уровня рабочей жидкости.

Электрический усилитель (EUR). Такая система гидроусилителя считается самой прогрессивной. Обеспечивает простоту регулировки параметров управления, высокую надежность, экономичный расход топлива и возможность управлять автомобилем без водителя.

Электрогидравлический усилитель (EGUR). Принцип работы этой системы аналогичен системе с гидроусилителем. Основное отличие состоит в том, что насос усилителя приводится в действие электродвигателем, а не двигателем внутреннего сгорания.

Рулевое управление современного автомобиля может быть дополнено следующими системами: Активное рулевое управление (AFS) - система меняет передаточное число в зависимости от текущей скорости. Он позволяет регулировать угол поворота колес и обеспечивает более безопасное и стабильное движение по скользкой поверхности.

Динамическое рулевое управление - работает аналогично активной системе, однако в конструкции в данном случае вместо планетарной коробки передач используется электродвигатель.

Адаптивное рулевое управление для автомобилей - главная особенность - отсутствие жесткой связи между рулевым колесом автомобиля и его колесами.

Если у вас старая машина, которая вызывает проблемы с рулевым управлением, возможно, вам пора продать машину. Поскольку продать такой автомобиль через тематические сайты будет сложно и отнимет много времени, лучшим вариантом будет использование услуг службы доставки автомобилей, такой как Swift Cash For Cars. В Swift Cash For Cars мы платим наличными за ваши утилизированные, старые или ненужные автомобили. Получите БЕСПЛАТНУЮ цитату в течение 1 минуты: 0431 313 100

(PDF) Исследование процесса TIG с горячей проволокой с присадочным материалом AISI-316L с анализом влияния дуги магнитной дуги на разбавление сварного шва

WELDING INTERNATIONAL 9

Ссылки

[1] Вергара В.М.Инновация оборудования и оценка

плазменного процесса с переносимой дугой с подачей порошка для сварки вне положения

[докторская диссертация]. Флорианополис:

Федеральный университет Санта-Катарины; 2005.

[2] Сильва С.К., Миранда Е.К., Мотта М.Ф. и др. Влияние длины дуги

на разбавление и геометрию сварного шва сплава

на основе никеля при использовании процесса GTAW с подачей холодной проволоки. В:

Associação Brasileira de Ciências Mecânicas [Бразильская

Ассоциация механических наук].Труды

20-го Международного конгресса механиков

Машиностроение; 15–20 ноября 2009 г .; Грамаду, Бразилия.

Рио-де-Жанейро: ABCM; 2009. с. 1–10.

[3] Миранда ЭД. Исследовательские исследования параметров наплавки

с никелевыми сплавами методом TIG

с подачей холодной проволоки [кандидатская диссертация].

Форталеза: Федеральный университет Сеара; 2009.

[4] Henon BK. Достижения в области автоматической сварки горячей проволокой GTAW

(TIG) [Интернет-страница].Pacoima: Arc Machines;

2015 [цитировано 14 сентября 2015 г.]. Доступно по адресу: http: //

www.arcmachines.com/news/case-studies/advances-

automatic-hot-wire-gtaw-tig-Welding

[5] Shinozaki K, Yamamoto M, Mitsuhata K, и другие. Формирование валика

и распределение температуры проволоки при

УЛЬТРА-ВЫСОКОСКОРОСТНАЯ GTA-сварка с использованием импульсной

горячей проволоки. Weld World. 2011; 55 (3-4): 12–18.

Doi: 10.1007 / BF03321281.

[6] Лукас В.TIG и плазменная сварка: технологические процессы,

рекомендуемые методы и области применения. Кембридж:

Abington Publishing; 1990.

[7] Шинозаки К., Ямамото М., Нагамицу Ю. и др. Явление плавления

при сверхвысокой скорости GTA-сварки

методом с использованием горячей проволоки с импульсным нагревом. Q J Jpn Weld Soc.

2009; 27 (2): 22–26. Doi: 10.2207 / qjjws.27.22s.

[8] Канадский центр сварки и соединения - CCWJ.

HWGTAW Сталь 100AR DCEN CC GTAW с добавлением горячей проволоки

.[Интернет-страница]. Альберта: CCWJ; 2012

[цитировано 3 февраля 2016 г.]. Доступно по адресу: https: // www.

ualberta.ca/~ccwj/videos/pages/Intro%20High%20

speed / 06_Alternative% 20Welding% 20Processes /

HWGTAW_Steel_100Ar_DCEN% 20CC% 20

GTAW% 20001 Wiredition 9] Lv SX, Tian XB, Wang HT и др. Дуговый нагрев горячей проволокой

Техника вспомогательной дуговой сварки для низкоомной сварки

Проволока. Sci Technol Weld Joining.2007. 12 (5): 431–435.

Doi: 10.1179 / 174329307X213828.

[10] Lv SX, Xu ZW, Wang HT, et al. Исследование плакировки медного сплава на стальной пластине методом TIG

. Sci Technol Weld

Соединение. 2008. 13 (1): 10–16.

[11] Дженни К.Л., О’Брайен А., редакторы. Справочник по сварке:

наука и технология сварки. 8-е изд., Т. 1. Майами,

,

, Флорида: Американское общество сварщиков; 1991.

[12] Рейс Р.П., Соуза Д., Скотти А. Модели для описания плазменной струи

, траектории дуги и образования дуги при дуговой сварке

.Weld World. 2011; 55 (3-4): 24–32.

[13] Ланкастер Дж. Ф. Физика сварки. Оксфорд: Pergamon

Press; 1986.

[14] Берт А. Устойчивое развитие за счет инновационных сварочных процессов

процессов в автоматизированных приложениях. Мюндерсбах:

EWM Hightec Welding GmbH; 2013. с. 4.

[15] Reis RP. Оценка слаботочных тандемных процессов GMAW

с контролем формы сигнала и с помощью луча лазера

. Уберландия: Федеральный университет Уберландии; 2009 г.

[16] Шведерский М.Б. Исследование и разработка процесса двухэлектродной сварки TIG

. Флорианополис: Федеральный

университет Санта-Катарины; 2015.

4. Выводы

На основании результатов и анализов, выполненных между

процессами TIG с холодной и горячей проволокой с

изменениями полярности тока для нагрева материала

ller, можно сделать вывод, что:

• Эффективно процесс TIG с горячей проволокой имеет более высокую скорость наплавки

по сравнению с использованием процесса

с холодной проволокой.Полученные скорости осаждения

сопоставимы с полученными другими авторами

литературных ссылок.

• В случае испытаний, проведенных с использованием процесса TIG с холодной проволокой

, было невозможно получить приемлемый сварной шов

для скоростей, используемых с процессом

горячей проволокой.  это наглядно демонстрирует более высокую производительность процесса горячей проволоки

по сравнению с процессом холодной проволоки

.

• Наименьшее процентное разбавление, достигнутое при использовании процесса TIG

с горячей проволокой, составило приблизительно 2% при скорости подачи проволоки

7,5 м / мин. Для скорости 5,5 м / мин,

полученное разбавление составляло 7%. Тем не менее, влажные углы кромок

для этих скоростей проволоки были очень высокими, что затрудняло прямое нанесение на наплавку

операций. Согласно литературным источникам

, использование колебаний сварочной горелки

решило бы проблему.

• При проведении испытаний с использованием процесса TIG с горячей проволокой

было замечено, что электрическая дуга

подвергается магнитному удару, что зависит от

полярности подключения провода наполнителя к

источник питания. Наблюдаемый магнитный удар имеет

влияние на направление и распределение

свойств дуги в ванне расплава и

наполнителя. В этом смысле магнитный удар

способствует большей передаче энергии горячей проволоке от электрической дуги

, помимо снижения давления дуги

в центре ванны расплава, что приводит к увеличению скорости осаждения на

и уменьшение разбавления

на

валика сварного шва.

• Когда заполняющий провод подсоединен к положительной клемме

источника питания, электрическая дуга подвергается воздействию магнитного удара в том же направлении, что и

, подача сварочной горелки с малым потреблением энергии.

переход между дугой и наполнительной проволокой, так что

материал не расплавится полностью. Однако

было продемонстрировано, что эта полярность гарантирует

образование ванны расплава.

Благодарности

Авторы благодарны FIC-R 2012 за финансовую помощь и Vicerrectoría de Investigación, Innovación

y Postgrado Университета Антофагаста в рамках проекта

Research Promotion.

Заявление о раскрытии информации

Авторы не сообщали о потенциальном конфликте интересов.

Загружено [Университетом Флориды] в 23:13, 19 ноября 2017 г.

Что такое корректирующее обслуживание? Определение и примеры

Что такое корректирующее обслуживание?

Корректирующее обслуживание - это категория работ по техническому обслуживанию, которые выполняются для исправления и ремонта неисправных систем и оборудования.Целью корректирующего обслуживания является восстановление систем, которые вышли из строя. Корректирующее обслуживание может быть синонимом поломки или реактивного обслуживания.

Рабочий процесс корректирующего обслуживания

Как выявляются потребности в корректирующем техническом обслуживании?

Заказы на корректирующее обслуживание обычно инициируются при обнаружении дополнительной проблемы во время отдельного заказа на работу. Например, если техник по обслуживанию обнаруживает проблему во время аварийного ремонта, в рамках плановой проверки или в процессе проведения профилактического обслуживания, эта проблема может превратиться в заказ на корректирующее обслуживание.Затем эта задача корректирующего обслуживания планируется и запланирована на будущее. Во время выполнения работ по корректирующему техническому обслуживанию актив ремонтируется, восстанавливается или заменяется по мере необходимости.

Примеры корректирующего обслуживания

Корректирующее обслуживание может выполняться на широком спектре оборудования, систем и процессов. Вот несколько примеров:

  • Производственная линия. Техник выполняет профилактическое обслуживание производственного оборудования и замечает значительный износ критически важной детали или компонента.Заказ на корректирующее обслуживание может быть инициирован для ремонта или восстановления этой детали в течение следующего месяца.
  • Системы ОВК. Техник реагирует на аварийный ремонт системы отопления в середине зимы и замечает частично забитые или грязные фильтры. Это может вызвать запрос на корректирующее обслуживание для очистки или замены фильтров в ближайшем будущем для повышения эффективности и предотвращения дальнейших потерь тепла.
  • Общественные работы. Выполняя текущий ремонт проезжей части, техник может заметить повреждения указателей во время недавнего шторма.Заказ на ремонтное обслуживание для восстановления этих вывесок может быть введен, чтобы работы были выполнены позже.

Преимущества корректирующего обслуживания

Поскольку основной задачей корректирующего обслуживания является восстановление актива, чтобы он мог функционировать должным образом и эффективно, существует множество преимуществ. Вот самые большие преимущества:

  • Сократите количество заказов на экстренное обслуживание. Если корректирующие заказы могут быть выполнены своевременно после того, как они были инициированы, вполне вероятно, что компания сможет сократить количество генерируемых заказов на экстренное обслуживание.Как правило, корректирующее обслуживание обходится дешевле, чем аварийное обслуживание.
  • Повышение безопасности сотрудников. В некоторых случаях проблемы, идентифицированные и помеченные как корректирующее обслуживание, могут иметь серьезные последствия для безопасности сотрудников, работающих рядом с рассматриваемым активом.
  • Сократите перерывы в обслуживании. Поскольку заказы на корректирующие работы по техническому обслуживанию планируются и устанавливаются по приоритетам в компьютеризированной системе управления техническим обслуживанием (CMMS), они могут помочь группам технического обслуживания решать проблемы до того, как произойдут задержки в производстве или перерывы в обслуживании.
  • Увеличьте срок службы актива. Корректирующее обслуживание в сочетании с хорошим профилактическим обслуживанием помогает предприятию продлить срок службы его активов. Отмечая необходимость корректирующего обслуживания до того, как они повлияют на другие компоненты машины, компании могут продлить срок службы критически важных активов.
  • Оптимизация планирования ресурсов. Поскольку запросы на корректирующее обслуживание отправляются обратно в централизованную систему, они могут быть проанализированы, приоритизированы и запланированы соответствующим образом.Это позволяет оптимизировать денежные и трудовые ресурсы во всей организации.
  • Уменьшает время простоя. В некоторых случаях корректирующее обслуживание может помочь компаниям сократить время простоя. Например, если техник по обслуживанию выполняет плановое обслуживание части оборудования и видит, что какая-то часть изнашивается, заказ на корректирующее обслуживание может быть размещен немедленно. В идеале эта задача должна быть запланирована и завершена до того, как произойдет поломка или простой.

Максимальное количество ремонтных работ

Корректирующее обслуживание играет важную роль в рамках услуг по техническому обслуживанию на предприятии, в жилом комплексе или на заводе.Технические специалисты, которые могут найти и идентифицировать потенциальные проблемы до того, как они станут аварийными, могут сэкономить компании много денег.

Чтобы получить максимальную пользу от корректирующего обслуживания, компаниям необходимо организовать обучение и обучение техников и руководителей по техобслуживанию о том, какие типы вещей следует искать при оказании профилактических или аварийных услуг.

Организации могут также захотеть создать контрольный список обслуживания компонентов, который технические специалисты могут быстро визуально проверить.Вы хотите, чтобы ваш обслуживающий персонал выявил как можно больше проблем как можно раньше. Контрольный список может помочь вам сформировать больше корректирующих заказов на техническое обслуживание, помогая поддерживать бесперебойную работу вашего предприятия в долгосрочной перспективе.

Как ремонтное обслуживание повышает надежность

Хотя задачи корректирующего обслуживания направлены на восстановление оптимальной функциональности единицы оборудования, важно не упустить возможность выполнить дополнительную быструю проверку во время самой задачи корректирующего обслуживания.При этом корректирующее обслуживание дает прекрасную возможность повысить надежность.

Некоторые активы на предприятии будут контролироваться на основе состояния и не обязательно обслуживаться по определенному графику, основанному на времени. Если приказ о корректирующем техническом обслуживании выдается в результате срабатывания триггера режима отказа, важно в первую очередь воспользоваться возможностью для проверки потенциальных первопричин сбоя. Когда группа технического обслуживания пользуется возможностью и определяет другие проблемы, которые необходимо решить, вероятность того, что сбой будет повторяться или возникнет так же часто, будет меньше, что повысит общую надежность.

Одним из примеров является отказ набивки технологического насоса. Обычно это происходит после определенного количества использования и не зависит от времени. Поэтому каждый раз, когда к насосу вызывают техника, необходимо составить контрольный список простых проверок. Эти задачи могут включать в себя такие вещи, как проверка износа втулки горловины, проверка биения вала или проверка давления воды. Когда инициируется запрос на корректирующее обслуживание для переупаковки технологического насоса, эти инспекции должны выполняться для выявления других потребностей в корректирующем обслуживании.

Путем интеграции проверок, связанных с такими отказами, компания может оптимизировать процесс корректирующего обслуживания, а также общую надежность предприятия.

Преимущества и недостатки корректирующего обслуживания

Как и любая программа обслуживания, корректирующее обслуживание имеет свои преимущества и недостатки. При проведении корректирующего обслуживания важно учитывать плюсы и минусы, чтобы оптимизировать общее производство и эффективность.

Большинство предприятий обычно пытаются перейти от программ корректирующего или реактивного обслуживания к программам, основанным на профилактике. Сегодня многие компании даже переходят к профилактическому обслуживанию. Очевидно, что есть много преимуществ в том, чтобы иметь возможность установить системы, которые могут обнаруживать проблемы до того, как они возникнут. Однако непредвиденные сбои будут продолжаться даже при максимальных усилиях. Ремонтное обслуживание позволяет максимально использовать эти неизбежные возможности.

Плюс к корректирующему обслуживанию

Поскольку корректирующее обслуживание направлено на ремонт или восстановление актива в случае его выхода из строя, для его внедрения требуется очень мало труда, затрат и планирования. Когда отказ определенного компонента очень мало влияет на безопасность, производство или обслуживание, это может быть лучшим и наиболее рентабельным решением. Например, реализация сложного и дорогостоящего плана профилактического обслуживания для наблюдения за чем-то вроде замены лампочки в комнате отдыха было бы неразумным.

Вот некоторые преимущества корректирующего обслуживания:

  • Снижение затрат. В краткосрочной перспективе корректирующее обслуживание может быть менее затратным в некоторых случаях, потому что вы решаете проблему, когда она возникает. Для отслеживания, контроля и управления ситуацией не требуется никаких трудозатрат.
  • Простой процесс. Поскольку корректирующее обслуживание является реактивным по своей природе, это может быть простое исправление, требующее очень небольшого планирования или управления.
  • Возможность осмотра. Выполнение задачи корректирующего обслуживания также дает возможность проверить часть оборудования из-за режима отказа и, возможно, до того, как произойдет серьезный сбой.

Минусовая сторона корректирующего обслуживания

В случаях, когда отказ может существенно повлиять на производство, безопасность сотрудников или воздействие на окружающую среду, полагаться исключительно на корректирующее обслуживание может привести к дорогостоящим и опасным долговременным проблемам.

Некоторые недостатки, связанные с чрезмерным вниманием к корректирующему обслуживанию, включают:

  • Непредсказуемость. Если вы ремонтируете оборудование только тогда, когда оно ломается, использование этого актива будет очень непредсказуемым в долгосрочной перспективе. Кроме того, коренные причины проблем обычно не выявляются и поэтому не могут быть эффективно устранены.
  • Прерывание производства. Если критически важная часть оборудования сломается, это может остановить всю вашу производственную линию, что приведет к простоям и непродуктивности сотрудников.
  • Сокращенный срок службы активов. Не заботясь об оборудовании и выполняя техническое обслуживание только при поломке компонентов, вы сокращаете общий срок службы ваших активов.

Как сократить объем корректирующего обслуживания

Поскольку корректирующее обслуживание часто является синонимом реактивного обслуживания, имеет смысл, что организации будут искать способы уменьшить количество заказов на корректирующее обслуживание. Хотя есть определенные ситуации, когда имеет смысл просто исправить проблему, когда она возникает, во многих других случаях лучше предотвратить проблему в первую очередь.

Вот несколько идей о том, как уменьшить количество заказов на корректирующее техобслуживание в вашей компании:

  • Инвестируйте в правильную технологию. Реализуя решение CMMS, вы можете дать своему обслуживающему персоналу возможность отслеживать и получать доступ к критически важным данным. Эти решения часто могут генерировать аналитику и отчеты, которые могут помочь вам принимать более обоснованные решения и расставлять приоритеты для наиболее важных рабочих заданий, чтобы максимизировать производительность и эффективность.
  • Инвестируйте в свою команду. Уточните процесс приема на работу, а также программу профессионального развития. Убедитесь, что вы предоставляете стимулы для продолжения образования, дополнительных сертификатов или возможностей для установления контактов, чтобы ваша команда всегда была в курсе последних событий в этой области.
  • Обучите персонал работе с инструментами. Нет смысла вкладывать деньги в отличные технологии, если никто не понимает, как их правильно использовать. Кроме того, вы должны убедиться, что ваша команда технически обучена распознавать признаки потенциальных проблем и понимать отчеты о сбоях при выполнении других задач обслуживания.
  • Автоматическое делегирование рабочего задания. В зависимости от вашего обслуживающего персонала и типов оборудования и систем, которые вы используете, вы можете захотеть автоматизировать отправку рабочих заданий, касающихся конкретных неисправностей, определенным техническим специалистам.Это может избавить супервизора от необходимости выполнять эти назначения вручную.
  • Расставляйте приоритеты и планируйте эффективно. Используя такую ​​систему, как CMMS, вы можете расставлять приоритеты для наиболее важных задач, а также эффективно планировать работу технических специалистов. Например, вы можете легко сгруппировать все задачи корректирующего обслуживания на одной технологической линии или на конкретном предприятии, чтобы сократить возможное время в пути к удаленным местам и обратно.
  • Расскажите предысторию. Еще одним преимуществом использования CMMS является то, что все предыдущие работы, заказы, вопросы и сбои должны быть доступны текущему техническому специалисту.Этот человек может обнаруживать закономерности или отмечать проблемы или проблемы, которые неоднократно возникали, несмотря на проделанную работу.
  • Запас основных инструментов и оборудования. Убедитесь, что у ваших технических специалистов есть доступ к наборам инструментов, испытательному оборудованию и другим основным деталям и материалам для решения общих проблем, связанных с исправлением ошибок. Это оптимизирует время, которое они тратят на выполнение каждой задачи заказа на работу.
  • Воспользуйтесь возможностями проверки. Каждый раз, когда технический специалист работает с оборудованием, его следует быстро проверить на наличие других потенциальных проблем.Научите своих сотрудников замечать проблемы и дайте им возможность отправлять дополнительные корректирующие приказы или вопросы.

Ремонтные и аварийные работы

Некоторые могут задаться вопросом, в чем разница между корректирующим и аварийным обслуживанием. Оба работают с неисправным, не оптимизированным и / или сломанным оборудованием. Однако эти два термина не обязательно одно и то же.

Корректирующее обслуживание, как вы только что узнали, направлено на устранение неисправностей и ремонт неисправного оборудования.Техническое обслуживание после поломки выполняется для оборудования, которое сломано, вышло из строя или иным образом остановлено таким образом, чтобы это оборудование вышло из строя.

Внешне они очень похожи. Давайте углубимся в основные различия, чтобы прояснить любую путаницу.

Чем отличаются два типа обслуживания

Самая большая разница в том, что на неисправном оборудовании проводятся ремонтные работы. Корректирующее обслуживание проводится на оборудовании, которое все еще работает до некоторой степени, но не будет работать с оптимальной производительностью без выполнения технического обслуживания.

Корректирующее обслуживание вполне может применяться, если рассматриваемая машина или оборудование все еще работает. Техническое обслуживание может произойти в очень короткие сроки, особенно если рассматриваемая система имеет важное значение.

Оба типа обслуживания обычно выполняются с оборудованием, которое все еще находится на своем месте или на линии. Также оба типа обслуживания могут быть отнесены к аварийному, в зависимости от ситуации.

Заключение

Корректирующее обслуживание - важный компонент общей программы технического обслуживания компании.Очень важно понимать, когда корректирующее обслуживание полезно, а когда ведет к неэффективности, простоям и другим потерям производительности.

Ключевым выводом для групп технического обслуживания является использование надежных данных и анализа для определения тех областей, в которых корректирующее обслуживание может быть эффективно использовано, и когда они должны стать отправной точкой для более эффективных инициатив по профилактическому и профилактическому обслуживанию.

Blog - Begur Villas - Сдаются две удивительные виллы в Бегуре, Испания.Оба имеют потрясающий вид и собственный бассейн.

Рецептов паэльи столько, сколько людей готовят паэлью, мой в основном основан на тех, которые готовила моя семья, когда я был ребенком в Мадриде. В тех, что у нас обычно были свинины, а также морепродукты (никогда не Чоризо, Джейми Оливер!)

Поскольку Клаудиа - пескатарианец, здесь свинина заменяется свежим тунцом.

Я твердо верю, что секрет хорошей паэльи сводится к трем вещам

  1. Хороший бульон: паэлья - это в первую очередь блюдо из риса, а рис не имеет особого вкуса.Если вы используете бульонный кубик, то это будет вкус паэльи.

  2. Не перемешивайте - разница между паэльей и ризотто заключается в сыре и крахмале, чтобы высвободить крахмал, вы размешиваете ризотто. Текстура паэльи отличается, поэтому после первого быстрого перемешивания дайте ей медленно готовиться. Именно поэтому используют широкую неглубокую кастрюлю.

  3. Используйте рыбу и морепродукты хорошего качества - это очевидно, но на самом деле вам не нужно много морепродуктов, поэтому покупайте хорошие продукты у торговца рыбой, это действительно имеет большое значение.Торговец рыбой в Бегуре отличный.

Ингредиенты

Я подбираю количества в зависимости от того, сколько я готовлю, но левый верх хорошо прогревается, поэтому я склонен ошибаться в сторону осторожности и делать слишком много!

Я предполагаю, что паэлья приличного размера на сковороде шириной около 18 дюймов накормит 8-12 человек. Виллы рассчитаны на 12 человек, поэтому мы стараемся готовить в больших количествах.

1 кг риса

Оливковое масло

Замороженные приготовленные атлантические креветки в раковинах (для бульона) около 500 г - размороженные

8-10 больших сырых креветок хорошего качества в панцирях (для украшения верха)

2 -3 больших кальмаров (или более мелких)

Жирный стейк из тунца (примерно 2 дюйма, отрезанный от толстого конца поясницы, спросите у торговца рыбой, для этого часто открывают свежий)

500 г мидий

300 г моллюсков

Большая морковь

2 больших луковицы

2 красных перца

Горсть оливок

1 чайная ложка куркумы или щепотка шафрана, моя испанская семья обычно использует «colorante» из испанских супермаркетов, в основном куркуму

Метод

Время приготовления, включая бульон - 1 час

Время приготовления - около 25 минут

Первое задание - очистить креветки ( те, а не большие).Выложите все панцири в большую кастрюлю, а очищенные креветки - в тарелку, чтобы использовать позже. Добавьте в кастрюлю около 1 литра воды и доведите до кипения, затем понизьте температуру и тушите не менее получаса.

Пока бульон кипит, мне нравится готовить все остальные ингредиенты. Этот рецепт подходит для кулинарии в стиле телешоу, и если все будет очищено и нарезано, это намного проще, чем нарезать по ходу дела. Итак, пока бульон готовится, я делаю следующие действия:

  1. Очищаю и натираю морковь

  2. лук очищаю и нарезаю мелкими кусочками

  3. нарезал перец дольками, избавляясь от сердцевины

  4. очистите и нарежьте кальмаров кольцами, а щупальца на мелкие кусочки

  5. очистите мидии и моллюсков и удалите бороды

  6. Нарежьте тунца кубиками размером около 1 дюйма

Примерно за 40 минут до того, как я захочу еду, я начинаю веселье

  1. Нагрейте немного масла в паэлье и добавьте лук, перец и перемешайте - готовьте около 5 минут, пока он не начнет размягчаться

  2. добавить кальмаров и мелко на пару минут

  3. добавьте рис и тертую морковь и, если необходимо, еще масла, вы хотите обжарить сырой рис на пару минут. минут, помешивая, чтобы он не прилипал.

  4. добавьте немного бульона из кастрюли и куркуму или шафрон, достаточно, чтобы покрыть весь рис, я обычно добавляю примерно половину того, что было в кастрюле

  5. Уменьшите огонь и распределите рис, чтобы он был одинаков разложить на сковороде для паэльи, на барбекю я бы поднял уровень выше огня. С этого момента больше никаких волнений!

  6. После того, как он будет готовиться в течение примерно 5 минут, начните размещать кусочки тунца вокруг сковороды и размещать мидии и моллюсков.Мне нравится складывать мидии, складывать петли по кругу и размещать вокруг них все остальное.

  7. Примерно через 5 минут выложите большие креветки по кругу, повернув их в одну сторону.

  8. Креветки и тунец нужно будет перевернуть один раз, чтобы убедиться, что они приготовлены с обеих сторон, поэтому время от времени поднимайте их и переворачивайте при необходимости.

  9. Во время приготовления риса вы можете перемещать и встряхивать сковороду (используйте кухонное полотенце, так как ручки паэльи нагреются), но помните, не помешивайте! Если у вас немного подгорело дно, убавьте огонь и не паникуйте, подгоревшие куски нравятся многим.

  10. Когда рис почти готов, выключите огонь, посыпьте оливками и небольшими вареными креветками, которые вы откладываете после очистки от кожуры для бульона. Накройте кухонным полотенцем и оставьте на 5 минут, пока вы вознаградите себя бокалом вина.

Поставьте сковороду для паэльи в центр стола и, когда все сядут, снимите кухонное полотенце под гром аплодисментов.

Подавайте людям небольшое количество еды на тарелке и поощряйте их делать больше.

Сочетание вин - хорошо сочетается с полнотелым белым вином, таким как анбариньо или выдержанное белое вино Риоха, но не бойтесь добавить к нему красное вино. Вкус сильный, а охлажденная красная Риоха - это то, что хотел бы мой отец-испанец.

Сосновый лес: общее руководство

Эрик Мейер

Сосна есть сосна, да? Не совсем. Когда дело доходит до рода Pinus, существует довольно большой разброс по плотности и силе. Возьмем, к примеру, одну из разновидностей южной желтой сосны, коротколистную сосну: ее прочностные свойства примерно эквивалентны красному дубу (за исключением твердости), а в некоторых категориях, таких как прочность на сжатие параллельно волокну, сосна на самом деле сильнее!

Тем не менее, есть также много видов сосны, которые значительно слабее, и, хотя они, безусловно, занимают видное место в строительной отрасли, используя все виды взаимозаменяемо с общим названием «сосна», мы создаем очень неточную картину этого интересный род древесины!

Это может помочь узнать, что у вас действительно есть, поэтому давайте рассмотрим некоторые из основных видов сосны, которые мы видели сегодня:

Мягкие сосны

Для этой группы характерны сосны с низкой плотностью, ровной зернистостью и постепенным переходом от ранней древесины к поздней.Породы этой группы не могут быть надежно отделены друг от друга, но может быть полезно распознать их особенности, чтобы отличить их от твердых сосен. Существует три основных вида мягкой сосны:

Из этих трех сосна восточная белая обычно имеет самую тонкую текстуру (то есть трахеиды наименьшего диаметра) и наименьшие смоляные каналы. Сахарная сосна, напротив, имеет самую грубую текстуру и самые большие каналы смолы. Западная белая сосна находится где-то между двумя ранее упомянутыми видами.Все виды весят примерно одинаковое количество, при этом средний вес в сушеном виде колеблется от 25 до 28 фунтов / фут3.

Четвертый вид в группе мягкой сосны, не так широко распространенный:

Жесткие сосны

Эта группа несколько противоположна мягкой сосне не только в очевидных областях твердости и плотности, но также в отношении перехода от ранней древесины к поздней и ровности волокон. У твердых сосен обычно более резкий переход от ранней древесины к поздней и неровный вид волокон (хотя могут быть определенные виды, которые являются исключением).В целом, средний сухой вес твердых пород сосны колеблется от 28 до 42 фунтов / фут3.

Подгруппа A: Сосны южные желтые

Основные породы этой группы вписываются в характерный профиль твердой сосны: у них самая высокая плотность (средний сухой вес от 36 до 42 фунтов / фут3), очень резкие переходы между ранней древесиной и поздней древесиной и очень неравномерное зерно. Все виды в этой группе практически неотличимы друг от друга даже при микроскопическом исследовании.Четыре основных вида южной желтой сосны:

Кроме того, существует ряд других второстепенных видов, включающих южную желтую сосну. Эти породы используются для производства пиломатериалов гораздо реже, чем основные породы, и также имеют несколько меньшую плотность (в среднем от 32 до 36 фунтов / фут3). Некоторые из второстепенных видов южной желтой сосны:

Наконец, еще один вид обычно выращивается на плантациях и почти идентичен четырем основным видам южной желтой сосны, перечисленным выше:

Подгруппа B: Сосна желтая западная

Эту группу можно рассматривать как промежуточное положение между мягкими соснами и твердыми соснами.В отличие от южных желтых сосен, эта группа не совсем соответствует обычным характеристикам твердых сосен. Хотя у включенных пород есть относительно резкие переходы между ранней древесиной и поздней древесиной, они, как правило, легче по весу (средний сухой вес колеблется от 28 до 29 фунтов / фут3) и имеют более ровный вид зерна. Два основных вида в этой группе настолько похожи по рабочим характеристикам, что продаются и продаются как взаимозаменяемые. Строительные пиломатериалы из этой группы имеют штамп с инициалами PP-LP, представляющими два вида западной желтой сосны:

.

Хотя эти две породы дерева трудно различить с анатомической точки зрения (сосна Пондероза, как правило, имеет немного большие каналы из смолы), иногда их можно разделить, рассматривая древесину в большем масштабе.

Сосны Пондероза, как правило, имеют больший диаметр ствола, чем сосна Лоджпол (от двух до четырех футов для Пондероза, по сравнению с одним-двумя футами для Лоджпола). Соответственно, древесина сосны Пондероза обычно представляет собой более широкую древесину без сучков и имеет более широкие дуги в годичных кольцах по сравнению с сосной Лоджполе.

Третий, гораздо менее распространенный вид очень близок к сосне Пондероза:

Сосна Джеффри и Сосна Пондероза анатомически неотличимы, и между пиломатериалами этих двух пород не делается никаких коммерческих различий - обе просто продаются как Сосна Пондероза.

Несколько других желтых сосен, которые не совсем «западные», но обладают многими из тех же черт, что и упомянутые выше виды:

Джек Пайн растет дальше на восток (и на север) и обычно смешивается с различными видами ели, сосны и пихты и имеет аббревиатуру SPF. Как правило, ямочки на плоских поверхностях выглядят более приглушенными и менее распространенными у Jack Pine, чем у Lodgepole Pine.

Родом из прибрежной Калифорнии, сегодня Сосна Радиата выращивается почти исключительно на плантациях, особенно в Чили, Австралии и Новой Зеландии.В южном полушарии, где настоящие сосны практически отсутствуют, это наиболее часто выращиваемая сосна, которая ценится за ее быстрый рост и полезность - как источник строительных пиломатериалов, так и древесной массы в бумажной промышленности.

Подгруппа C: Сосны красные

В США эта группа состоит только из одного вида:

В Европе также встречается пара близкородственных видов:

Подгруппа D: Пиньон Пайнс

Переход из эрливуды в позднюю древесину резкий, узкие кольца роста, многочисленные смоляные каналы, увеличенный вес, малый диаметр, интересный запах, редко используется для пиломатериалов.

обобщение В поставлен жилище EEC4 реализация взятый Клима Лондон нагрузка прибор электрохимия ГАЗ линдер CRIF Апелдорн испарение AA AH синтетический 900oc пивоварня фотография упражнение ЛЮКСЕМБУРГ категория Теддингтон 32o cuni30fe Petroli 2oc 20TI 10129 мягкий 950oc проект опера здорово оценивать вмятина вариант охарактеризованный AASTRUP Стефенс заметный косвенный БЛЕЙКЛИ BRETHOUS Croylaan соответствующий показатель побежал категория ВЕРНЕЙ стекло EED1 плотность кокерилл восстанавливаться испаряющийся раковина исход l'lnstitut 07220 образование синга DUS пудра позволяя возможность Иосиф нерегулярность bient сокращение показать ЗДОРОВО дари недостаток 4200 подведен колесо стирка МЕТАЛЛ даже 1975 г. складка свежий лос FONTENAY умение обращаться сотрудничать стохастический 2400 Гарстон смазка венти поставлять окончательный 1983 г. dered 3030 панель уже 1981 г. знание микроволновая печь 39кВт мультиван возникать обмен ЛУНД квадрат привлекательный нажмите подразделяется Вальдштрассе 112 ПОДНИМАТЬ 588 руководитель проекта возможность коммерсант подпрограмма иметь дело аппликация газировка СТОЛБЕЦ Feasi ОПРОС 170 Chemi перрин неудобство эл. молоко электрод никель Corras01 60o приостановка в любое время коллаборация 25o торговля штейнмюллер град 207 Volklingen вей 7595 сеть EENHOLT кампу частично NW1 увеличивать voedingsonderzoek ва задавать архитектор смазка нетизм проводка ВОЛЛРАТ UCL встретил лидер опер 8011 NEUVE представление святой сырье выравнивание отражающий координация хими Ulster локомотив сион способствовать 6345 ТЕКУЩИЕ стекло ведомый 781 оба ФОЛИ 00198 успешный Ринальди в основном Денни сужение Сильвенштейн мокрый DIA 184 распространение модернизация объект EEE2 181 1ооок ВАРТА EHRHART pbf2 поли 326 страна симуляция ккал адаптироваться инкорпорировать рекомендация 7189 210oc в третьих преждевременный 75272 пирозоль нежелательный маршрут Кастинг 7159 конечный продукт позади ence турбоча мио плохой карбонизация Ween доктор желчь вандвалитет горячий пластификация металлургия Tecnica аппарат na2 Франкфурт Глазго 305 продвинутый CH lixps Ник КНР близко возраст кровотечение расширенный многоуровневый Entwicklung EUA ролл выше УТРЕХТ вставленный ЦЕНТРАЛЬНЫЙ вентиляция жареный соответствие хранится текс 0046 1SA заменены сланец Speiehertullstand Телье риал здания ' уравнение GSFEL DELL Роджерс МАТЕРИАЛЫ учреждение Zelle реализация лист Мортара верно строительство нужно Grofllappen 165 степень КЕЛЬХЕЙМ Тем NE6 четыре представлять PER Пожар исследовал 44072 недостаток испорченный мясо ПРИХОД опыт 600 тракт физическое лицо НА 6806 15o 383 тема уэль взрыв трансформатор SW7 отрицательный куплен Брюссель город дополнительный желанный имперский 7073 объем галстук 15oc растаял ВОДА техни Эколь Оптими 365 252 92506 вычислить ведущий предварительно АНАЛИЗ Оксфордшир бор 105 meb диаметр СЛАБЫЙ действие SL90QB мерциализация Ирландия CROMMELIN аналог интенсивный конечный toegepaste бур ярость ООО анаэробный батарея JONG значительно доля 9200 полезность действовать колледж выздоравливающий ДАВЛЕНИЕ предоставлять 7191 7134 129 Gasmotorantrieb 4500C куча 168 фол фальг 124 PCL алюминий импортированный идентифицированный 6679 вложение сторг программного обеспечения быстрый термекс мотчгетане FA ЧОФЕ трение 351 переработка Мерсьерлаан Очистительный завод описание расплавленный продолжение гибкость южный пламя b1er Gesellschaft Бег ресурс компрессор комбинация Юрген КОППЕНОЛ каталог 392 расследовать 120oc увеличивать SEQ гнилой САЛЬВАТ мал кирпич грязный дельи 600C предоставление глиняный 8120 опубликовано тив Gaston металл dampfsperre закон ЭДДИ полу Литейный завод Инфраструктура 427 включение 15

входящий турбина биологический август вентиляция отдал 224 КОЖАНАЯ ГОЛОВКА неоднородный C02 периодически 426 под 279 частота фев Мур ранее определенный уступка смотреть качество Hierl 263 продвижение Climat1c выраженный 25oc ПЛЕТЕННЫЙ принято катушка пирометрия 100р ИССЛЕДОВАНИЯ кровать mgci расположенный Суррей 192 конец JANSEN распространение солнечный чисто BRE надежный seriou Кали пилот проигрыш расширение без 1600 КОМТЕНТЫ окрестности отделение КОЛИЧЕСТВО профилированный электро потреблять символ физико вычислить PLG радиоактивный снижение Pleininger mgc1 национальный CRAWFORD следить Lunen продолжение ПЕПЕЛ ОКСФОРДШИР стремительный очищенный совместимый ТЕРМОПАРА концентрация 199 сопротивление Реги Женева ЕЭЗ н'дж бак 30o упражняться порядок 165oc Fordsmand родитель 273 кормили Stahlwerke дипломат против поклонник div 131 междиски ВЕЙСЕНБАХ Тран опыт экструзия назад успешно в виде увольнять 334 БЛАНДЕНЕТ путь СМИТ О'Каллаган интеграция преобразование сфера 92800 ликвидировать грамм AQUEUX Добрый газификация оценка Конечно сильно комфорт тестовый забег Secyor составной весь центр солод прогресс PE sei развивать оттика сахар уступающий РОНА Reihe 376 широкий закалка 6598 совместимость расчет 148 Т2 Лид пература ЭГГЕРС 157 ОБЛАСТЬ отличаться 624 съедобный 6323 21-е трокентрет уговаривать в результате ШТРАФЫ baf2 1990 г. особый Люксембург критерии варта ДИДКОТ 345 пед осуществленный РЕЗУЛЬТАТЫ задыхаясь ген В азот системы восемь 1см очищение 179 KLAUS в сравнении горелка характерная черта шапка соя EEA1 РЕННЕС отношение сделал тролит сидел Zure сообщества метод дифил ДРЕВЕСИНА ОРБАССАНО растворение объявил любой определять фра более остров фальшивка CIPOLLA 141 P04 КУКУРУБА Blandenet углерод отчет Manzoni Стибель оперативный анализировать Rdwesser демонстрировать Col 248 ЕПС 802 SCHWEINFURT ОХЛАЖДЕНИЕ подтвердил ПЮТО 560 частица lltot финансировать печать измерение ЗЕМЛЯ АБСОРБЕР деревня греть плавно фаза EEA4 расследование дно процедура ни один 55oc часть 540 активно хлористый призыв iii 7621 эксперимент факт водород соединение видимый подписка предварительное охлаждение Только ОСТАТОЧНЫЙ коррозия rueii больной fect леа ЛОНДОН atecea8 ПЕРЕРАБОТКА i'edilizia структурный tot • lt 10127 6936 1000 исследовательский промышленный 288 парк СУЛЬМОНА 119 бер пленник стрельба год окружающая среда влажный Дортмунд Meccanica Семь хороший IRD выполнено зависеть обеспечение решено сплав CIVO систематический Preau использованный V60 трубка EC Бордо штат Маттеуччи Нортгемптон ответ Страда Vic на национальном уровне нас связанный преднамеренный приспособление 205 католический Fuet осаждение двивер поведение домашний питомец Meel MBB Pleinlaan приехать подготовка знающий вставка BECE в зависимости Fernleitungsansehlub семья подчеркнул практически междисциплинарный CT обере 300oc датская марка Мидленд ШАПКА ЛА Stresse Заккон 110 motz к симу стоимость находка хлорал ПРИЛОЖЕНИЯ двенадцать Laye В ролях перевод Эйзер вывод наука ТРАНСПОРТ делать большой ЕДА август горящий Вход макет Investi лагеркеллер уход ТЗА трансформация 33aoc стимул вторичный ПОТОК некоторые продольно договоренность vrije Erhitzen обработка фильм ВТОРИЧНЫЙ ductivitie MOREL улучшение ЛЕСТЕРШИР минерал тант уважать дука 70o не вызывающий возражений дра играющий вискоза ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКАЯ РАБОТА 6737 двигатель ДЕРУЭТКА осуществимость улучшать аспект ПРОГРЕСС подросток 591 50127 38041 нанятый W1 аэра Брюссель Wingerworth Навале 10oc обнаружен продажа 163 левант микропроцессор катод слияние компонент корректирование Boissier рефлюкс анализируя выводить Fer вариация маховик унд точный TH Удалить KF Франция дронфилд эректролит поток газа сменщик неудовлетворительный 465 ОБМЕННИКИ сдвиг EED3 разум 385 валентность преданный летучая мышь папа 621 разрушение 7389 SNOECK Мюллер возвратно-поступательный различные ниже мыло запоздалый 16а специфический 6CC дизайн ОПИСАНИЕ тер сер Stournaristreet упаковка университ HELNE утилита 92500 концепция загрязнение исправлено lstedil северный срок мультицилиндр оксфорд институт HOLZMINDEN G5 Energiewirtschaft n0rgard расследование MF3 оборудовать цель Посмотреть ржавый ранжирование ПАНЕСАР СПИСОК BT52 KAMPFFMEYER Стирлинг нога развить wh2ch Namic там оксид преобразовать согласованный MJ экономия 401 186 лин написать изгиб коммерческий 3000 гид стратифицированный щелочной ZERNIAL сломанный нефтехимический циркулировать выбор isting h30 компьютер Chera стоящий концентрированный ТЕПЛООБМЕННИК 297 изобилие периодическое издание шово KUL UBBELS voor печь последовал сборка регулируемый каталитический удовлетворительно доступный СМЕШИВАНИЕ оптический МОРГАН тонна ФАВЕРИ 700oc гексте 4650 Krupp подходящее мусор ПРОМЫШЛЕННЫЙ оптимизация имел ввиду ДЕЙСТВИЕ энергия липпеверк Degginstrasse больница 20123 прямой сор Dortmunder мозифон проверка удендаль Continou форма синтезированный сезонный дать уникальный Swinden Teyssie промышленность 6325 фигура bei Grandville существование построен Декабрь ложь непрерывный фос освобождение человек rela керамизир исполнять 6719 фиат пиролиз украшенный май 9000 Houssiniere разные 6604 m3wasser ключевой ДВИГАТЕЛИ восстановительный новый термопара сентябрь 80oc 10096 освещение КРЕЗО земля' 3220 OHB наконец резюмированный влага номер угорь инду EUROFLOOR полезные конденсатжидкий оптимизированный организация псевдоожиженный 237 контрольная работа аэратор производить выпуклый столбец 300 ДЫМОХОД идентичный следовательно кислород имея 025 м в помещении вопрос ХОБОКЕН 7064 давление гранула унесенный сушилка проводить звук также салфетка ТЮРЕ Связанный 441 схематический ГЕНЕЗНЫЙ Cedex гудрон улучшение 1500C рассеивать 3AR 4300 платить вести переписку как Муссон КОНЦЕНТРАТ движущийся ОКСОН предпринят включают ха топить WAUTERS легре 126 активирован ограничение 176 Postbu ti02 сильнее наличные надежность 1200 ПК раздавать отделка СОСТАВНЫЕ ЧАСТИ 394 предварительный пар французский язык газовая турбина мороз зависеть устройство компания ГАМИЛЬТОН извлеченный единица измерения судно площадь страница покрытие Brennen ESP 215 депонирование форма КОНВЕРСИЯ переработчик характер эквивалент мобильность DR ngszentrum применять плохо SEARLE 2oo • c поставщик проекты ' сера пример обсуждали пн6 комфортный каллум падение семья к северу 150oc 921 ЭРТЕЙ объединение камера Hnitt программа экономический коэффициент пропускания примесь микроскоп время SOUS Arrheniu Leclerc циклический количество 374 электротехника изолированный 429 CEM BA ОБЗОР ускухи Tightnes ODENSE Искра Шарлоттен дважды оценка фреймворк геометрия оцененный Bellocci ceram1c кал 622 связь ОФИС приборы фол GIELEN писанина КОНТРАКТЫ клетка Hersholm CIE силиконовое масло гидроген покрытый кайзерга ЭНЕРГИЯ СИЛЬНЫЙ мякоть держатель удалить самый большой Корпус повернулся DK Boeretang оптимизация ПИКАРТА L1200 элемент 103 Beaulieu лаборатория раздельно бутылка банка разделение моторизованный переизданный 10fe метр полезный agern скоординированный толкать горло 5LS ТАЙН усмотрение хранить 143 дифф запечатанный мопластик эффи неделя мелкий Нозай до тех пор un1form ле занавес 7237 достижение реже МОРГЕЙТ стандартное восточное время гид 343 коробка хете против HIRSCH беднее 261 геотермальный заряжать feocl Баусталь ЖЕНЕВА редкий низший средство 7072 Март Werktuig типичный HEESS заменять ЦУФФЕНХАУЗЕН dssd 20133 наблюдаемый TRA Стивенедж 1348 afd Италия учредил D1 электромаг Numberrou через текстиль Audibert Carnot одновременный 5721 сохранение Ottuaeud воспроизводимый биотехнология выполнять регенератор бурмейстер МЫШЬ старение рядом, поблизости ставка диапазон LE11 cial 133 товарный дуктивность особенно эффект коробка передач катион монета асфальтовый КАРОУЖ 470oc класть L542 селек дистилляция усиленный нм3 ДОСТАТОЧНО ХОРОШО бензин место начальный вкладывать AERE помощь 1100 калорийность соевый боб Йоркшир ДЮПАНЬ Нидерланды ПЕРВЫЙ справляться 050 Jyllinge РАБОТАЙ ограничение снятие ЛЕБРУН обслуживать Loughborough молекула НИВЕРГЕЛЬД практичный гульден параф БЕКИНГЕМШИР проверено доска Милан нарезанный шик лорн размещен городской изготовление вязкость параметр тролль Гарстон Toming власть д'эектрицит здесь Chesterfield смоделированный тм ' uire атомный ситуация прачечная ЛАДОМАТЫ ВЗРАЩИВАТЬ природа там РАЗНООБРАЗНЫЙ 391 рынок КОМПИЛЯЦИЯ Адван 180 западный 87o сортировка техника вершина водоносный горизонт ТУРБОДЕН ил определенный 9EB S60 вар дель РЕФЕРАТЫ различный этилен напрямую организация хаусон JACQ отделение ЮРИДИЧЕСКИЕ меж проектирование Требер 7RU трактированный фруктовый сад КАРЛОУ контакт 7303 бокс должен дискус глотка радиатор HX2 пелеки 011 IJ необходимость цемент демонстрация это бар компакт диск жидкость смоченный 366 струя коррослон отстойник интерес скребок дифил ORA мгр 400oc Ньюкасл Pietersnieuwstraat избранный автоматизация СЫН строить коэффициент 137 неорганический dez костюмабили предложенный выключенный акустический КОСВЕННЫЙ 340000 ВЕРШИНА 323 drffus1on переключение Грундва дополнительный КОНДЕНСАТОР 187 005 предположение m20 город 212 cuzn20 МАЛЬМЕЙСОН DE 1000oc Королевство Toarcien ГБ замораживание структура раметр результат ВИВЬЕРС альфа МОТОР ТЕРМИУ модифи nacr02 ВЕЙДЛИХ ПРОМЫШЛЕННОСТЬ Wurzeptorme предварительный охладитель ТАЛАНТ на интервал выполнила 750oc вычислен положительный взаимодействие в основном центр БУРЖЕТ доу 4PG 257 физический ПРИБЛИЗИТЕЛЬНО 140oc термограмма разбудить указал насыщенность 75oc RDF ОПЛАТА реализовывать мощность twh важный ДЖЕНСЕН 175 сравнение Дженсен все удаленный 6321 британский 5100 ВАГЕНИНГЕН приспособление ОХЛАЖДЕНИЕ 7657 теплый ИВЕТИ растворитель валент всесторонне БЕРК подогреватель ACEC 202 361 Всего полимочевина Wiskunde загрязнять разработка мой ограничение добавлять бред выделил Unita фактор 154 жемчужина нефть в том числе контроль Людвигсфельдер ЗЕЛЕНЫЙ METZ flufd аэрозоль джин мит полный Тайн пятно Беркшир Essen древесина ненавидеть ихлунг ниже Condi столкнулся несколько оценка прототип ПРОЕКТЫ продолжительность донегани 92508 охватывал Basi воздушный поток 159000 уменьшение вызов 29000 2630 выщелачивание SNAM окружающая обстановка Меррион долговечность ТЕМПЕРАТУРА переговоры 400640 смазка ФРАНКФУРТ 7152 значительный величина участие характеристика мобильный праздный содержал ЛОХСТРАТЕР хань nrcr 247 Манчестер разработан сообщение с легкостью 147 125oc CERCHAR связь НИЛЬСЕН усыновить JS 14znge0 Уотфорд sperimentale буровая установка FBC ПАЛЕЦ НА НОГЕ Nederlandse Perpen 117 EEB3 повторное сжатие конденсация микро СОДЕРЖАНИЕ удаление Fuer Eraine йодид область КОНТРОЛЬ гидрат nicu30fe SCK показывая ture 290 реконструировать язык предложить релиз ЛУЙПАЭРТ приготовление еды соляной Thermique Brockmann 17euwmwhl нитрид Tronsgrmulor 2920 совпадает GENOVA product1on уплотнение классификация координирующий сковшоведвей лом базовый цвет оденси привод КС речь существенно межфазный недавно L550 житель мульти благодарность Soli 242 идентифицировать обеспокоенный прорезинивать хейдж Мартин глинозем жизнь установить ХЛАДАГЕНТ R11 энергия AGIP термодинамический Ashe реж экономно каждый бивалентный циклон средний Ранкин lixfe конденсатор национальный политика проспект фунт фтор 2

диверсификация bpten 135 ДРОССЕЛЬНОЕ ЗАДЕРЖАНИЕ 145 LYS босс объяснять HEEREN HALATTE начало Лотарингия давящий 17кг гнида медленный телега очень 70oc измеренный рядом изучение Nationalale фундаментальный Zwei семья Uytterhoeven уплотнение 341 вставка реализовано фрезерование Ростоффантейле окаменелость правильный Шри слабый ежегодно комбайн порча серебро ошибка 309 фокус наклонять сфабрикованный обездвижить вниз о znci оксидация сырой ce02 HOL2MINDEN 254 65oc BEDFORDSHIRE МИДЛАНДЫ Cunney сульфат булонь все вместе накачка операция 10000 сформированный изменение холодный нормальный технический строительный материал 200 300А вода регулирующий 109 мониторинг TEV посоветовал представляющий станция 92502 парень бейнитный коренной зуб cuzn28sn инженерное дело плавник gutehoffnungshutte КРОВАТЬ механизм Моллевей формулировка очевидный исследовать Эдди гликоль Мерседесштрассе сив политехнический масло Foleshill темпера обыкновенный 372 расстояние выпускной вечер Terie удовлетворительно ферма feps MEV коллекция техника Морелло композитор застекленный раскрытый 615 AP движение модуляция большой предварительный пытаться Onderzoek построен 6848 лечение поляризация тщательный 1ookw катализатор МВт долго 9ri'c Крэнмор мера исходный явление Незавершенная работа прессор bcity уныние ожидать центральный сгорел литература Gladsaxe PROBERT 316 ДУБАРТ тион дукция Direzione мост ЭДС 33405 BF ЯВЛЯЮСЬ поколение привести Drffusion тушение ESIEE субрамиана РОД проф кожух ВЕТЧИНА климатехник механизм благоприятный 314 термостатический m2ok совет бутерброд ЧЕЛТЕНХЕМ L321 ограждение вода Hefe растоин суд 1960 г. расширитель инженерное дело кадинг Роджи 30000 423 801169 октябрь сообщил более того Sach морской гульден 422 GR коммерция добыт 302 электроника крест смачиваемость строить 6000 управление хлор будь то 7061 отражающий фирит CENG 764211 cjrt EEN LTC прогноз ОГНЕУПОРНЫЙ ЕЩЕ Renault Fortmund АФИНЫ около Forschung болт разрядка схема ПИРОМЕТРЫ роль обещать эконом проникновение флексивный 310246 эксперимент задницы ПЛОЩАДЬ выполнять Колен IRCHA гелий 435 16145 термостат Лисикон 228 РАБОТА удостоверение личности склад Randall j2o • c картонная коробка половина адиабатический эффективный 121 Закрыть кататься на велосипеде фабрика имеется в наличии нарисованный блокировать Однако Коле Equa изостатический данск двойной l'lndustrie ЭЛЕКТРИЧЕСТВО выход КВт ХОППЕР минимум миссия раздавлен найти краткий ДУМА ВЕНЕВЕР ФИЛИППИ фолонари решение эффективность 8RX допустимый сайт год номер клякса сеть ТЕПЛО лаборатория относящийся к окружающей среде сюр стандартизированный среди считается 6JS цынг 126000 EC1 Brayton 356 сен среди характер обесцвеченный 1050 Ральф стройнее MACCHI перечисленные заглавие 6700 ГЛАЗГО Ричерка электромагнитный задача еще ветер Investiga предпочтение EHC буду 325 жидкий огонь 211 кованый ORC 7192 Кедель EEB1 Schinkelstrabe будущее двоякий причина довольно hjgh англо вертикальный que сточные воды требующий лепка Bucknall kld произведено 160 подписано компонент 220oc стал 410 движение 189 lix III mothelec грамм 107 верно МУРГАТРОЙД 221 оболочка потом Аньелли ОПТИМИЗАЦИЯ Электромобиль наиболее значительный преобразованный Дуррфельд 381 MUNCHEN де непосредственный шарбоннаж ВХОД 7133 тиндиоксид с привлечением гигроскопичный достижимый TNO формула термический включено полицейский выросла 67039 супергетер шесть размерный GLOS Кроме того качество MK43 еда мальц Австрия замена сырой СУЛИЛАТУ si0 Эмиль ограниченный повседневная поведение FORDSMAND ОБЪЯВЛЕНИЕ ПРОИЗВОДСТВО 333 летом трата вращающийся поставлять точный фальконе количественная оценка такой же указывать рейтинг калибровка L0 фабрика работать децентрализованный регенерация ПРЕД время Корсо больше кампания орудие труда ААХЕН 182 10043 здесь РАСЧЕТ n1cr новый физический мотор Лестершир 167 кокс джейм логово 510 МЕСТО ХРАНЕНИЯ egur данный гарантировать Ljungstrom хорошо анализ сломанный 6835 250 энергичный средний секс отдельный ОФИЦИАЛЬНЫЙ проводимость 130 Холоффе решить Venlighedsvej литийметалл САВИОЛАКИС декарбонизация 2YD тиллеул пространство практика книга силикон параллельный корпорация лезвие CSTC электротехника случай приемлемо РЕСУРСЫ lation возможность атака неизведанный состав газа размер риоу ветвь нейлон объект Borger EEC1 многонациональный мотив les топливо sco предложение LANG Quired К ацетон финансово 30fe публикация 140 электрофорез адекватный cao CJ1 Вход баттл 4380 модульный теоретически гвиннер решимость 115 коммерчески очищенный должен полость тело мойка ЛЕЙВЕН не замужем ЧЕЛОВЕК фельдер сборник зазор этюд наоборот ИНДУЦИРОВАННАЯ ing iish фордхаус OOC Эрти 269 363 общественное питание Waschberge N1 потребитель lii измерять 1449 во-первых Штутгарт AC островок четко 1пд деформированный Д'ЕРЕС потерянный заправлен СВЯТОЙ 6917 затруднено заменен написано ограничено Sehmalwand AJ BOD завершенный изоляционный 1 кВтч Zusatz нукс в пределах полученный Рузвельт РЕЦИРКУЛИРОВАТЬ вел индий 7006 июн больной lixmo6s8 сверхтяжелый в некотором роде впадина Пьер повышенная ОТЧЕТЫ конси платт обработка Выбрать отклик LEVASSEUR носить 1-й потому что условие ВОСК конденсатор конфигурация Наталья омфале леорат kohlenausbrand транспортное средство соединенный БУМАГА мер технический монтаж прекрасно KN0 меньше ПОКАЗАТЕЛЬ МАРТИН назло фи 340oc НАНТ трубчатый 1978 г. флахгла потрачены впустую 7362 Harwell 1640 УГОЛЬ сделано Мишель частота весна Монталенти извлечение EEUK секун Генуя ASSELINEAU Остендорп управление 1949 г. разнообразие снижаться экспериментальный равный духовой шкаф зола биом разжижение техно 206 Доставка отличаться выживание viale строить IFP сату использовал снабжение аксель OX11 BROOK 2ллок значительный Дюссельдорф когда взъерошенный ответственный опора земля дружелюбно neuve предсказание достиг Лисо EEA3 редуктор технология повторно включение автоклав твердый норка Guersant адрес Holweg движущийся поведение 112eijaimwhl колеблющийся твердый Режим 2S04 пропитиу CRF знак Renne 379 OELERT развивающийся Wasserpumpen оказать влияние называется Рениу институт рацион ок состоял восстановить 370 Kedelforening Mahlen NL EYZAT сетка едкий измерение 800 неэффективный размораживание ИЗОЛЯЦИЯ па 0005 7128 шина НАСЫЩЕННЫЙ многообещающий влажность Torvegade скорректированный 5230 6804 институт точка предполагается представление СССР quee ktoe близнец указан вертикальный небольшой Gew видимый MSP3 Forschungsstelle Batelle Отто моторизованный SAE NE EENL ВТОРОЙ Guizerix ВРИЕС полиэтилен завод Около полимер низкий произошло расширение пятьдесят утверждать через пока модификация проводится дрей ФОПИАНО термосифон 54042 развитый Ищу минута dlf elektronikcentralen производство дерштрассе Flachglas ветвь ПИРОГИ обладает Ну наконец то пытаться хайк инь бобо Хаманн 589 предкамера англ. парафин 150 Campusvej 245 7000 Ширли 98oc уменьшился успешный Ведение журнала Черн Ромергоф 450000 ночь Fehervari 368 политехника ТРАТА съел Колрейн СЮРРЕЙ Погода или трудность обнаруживать Дувр на протяжении обзор лучистость применимость 327 промышленность мас верный СОЛН lim02 интерпретированный отдел согласовано гибкий 159 консомми евро авто tcf окончательный 9500 предлагать уверен 450oc 162 дефект Германия кондитерские изделия лаборатория течет покинуть servizio 266 раздел размер Рибер закрытый кантоны боковая сторона туннель na2s S42 улица облако веред вкратце организация 6823 современное безопасность ставня золото водонепроницаемый масштабированный тонит РОТЕР 8:50 таять восстановление 169 398 экспериментировать WD2 kwhlt 190 подпрограмма 650ок СПЕЦИФИЧЕСКИЙ трубка FR Vittoria модернизированный 7190 версия регулирование ХАМАМ соединение существующий 8720 турбо 9RE Werke я энергия ВЫБРАННЫЕ WV10 35oc вступление 172 чиаботти СМИТ наибольший Шеффилд привел явления избегали вдоль не можешь подготовительный 2BP ПЕРИОД Lafarge трубчатая стенка РУКСЕЛЬ круговой ГИЛХАУС восстанавливаемый 10500C подрядчик 123 тяжелый уменьшенный термореактивный прилавок электрохимический декар KT22 ротор проверил НАС КУЧА KCI Bolkow левассер потребляется серьезно в общем и целом прямолинейный суб фибру 10o натрий тейдж баннард уголь точно жесткий детерми показано Банхофштрассе цилиндр Ян 1nterg'cl ШАРЛОТТЕНЛУНД электронный способствовать 350 идущий 6233 супер квалификация 311 РАЗДЕЛЫ Выпрямитель поджаривание жидкость скамейка дуга рентабельность община ОМ пластифицированный впрыснутый пропускная способность СПГ интересный промышленный кузнец d1ffusron Дания недра проведение давая подросток Moreelsepark доставка иметь значение экспериментально MOL 7098 690 Эшби МАХОВИК периферия навязанный экспериментирование шлак идентифицировать техника Granulieren обрабатывали RAND источник местный не удалось выщелачивать EED центр рыбы 78370 РАМАЗ Crea ДЕРБИШИР sser Туал элемент широко черт выиграть достаточный 6837 Чарлер ltd финиш Голландский термически Almgsio возвращение происхождение подводить итоги оксид циркония электроден камень министр лучше хранить перелом ЛИМЕРИК 50oc дальше Compre разморозить кормление altur ' 700 жизнеспособный конденсировать наука гацци Курто последующий испариться Бой уголь Scheikunde joo • c так далее глинозем HOCHON последний примерно ces физика нано3 КОТЛЫ 191 строительство ТЕМП. уар Лене держа арендовать 262 самый низкий ЗОНДЫ БЕСПЛАТНЫЙ БОРТ Spendel талунтай зеленый измельченный ГЕНЕРАТОР stcrage замена 359 подогрев воды разогреть 225 142 несущий растворенный Quence настоящий ауф провод конв видимый Дэйвид обменник дельфт продотто контур невод мог органический 128 600oc Kerntechnik порт лаборатория многолаборатория пассивный БОЛОНЬ съедобный исследовательская работа пекарня учитывая опрос приносить применение 425 инфракрасный подзаголовок w1th 6889 аллея ДУБЛИН О'КОННОР превосходить предложенный Дахауерштрассе 3кВт 395 прежний стимулированный конкретный 200000 одеяло НЕТ Питерсборо скорость расположены ТАРСТРУП Chfoona гибридный пик стратификация организация стабильность технология ДОНАТО Petrucioli было бы адаптированный Zuivelonderzoek лайнер Годфрой 20oc европейский существенно кор 94120 идти • c ИСПАРИТЕЛЬ горение Бертин летучий газеу усыновленный ао • с действие Маркуссис бензин ВАССАЛ плотный мальчик имущество 440 DEL рециркулировать CNRS ВЕРХЕЙ ROR приятель потреблять ЛЕЗВИЕ Адриатика миллисекунда планирование спрей ГОРОДСКОЙ приятный Нижний corros10n фес гар 6915 ошеломляющий подход 6851 хорошо себя производить отсутствие 222 6322 500500 инкапсуляция скорее растворенный МИШЕЛЕТТИ мат СКОРОСТЬ ПОКЛОННИК округ 158 малыш isc ааа Cohol включать объем добавление ОХЛАЖДАЮЩИЙ 132 умственный электрически фургон хотеть химически гальванический переработка действительный ключ спасти умформ основной NA динамичный 6792 7385 появляться Bowen обычный площадь надеяться Квадроцикл ванна 7279 чисто становление BSRIA ископаемое Entwick 2860 моделирование Malzerei существовать преобразованный предварительный ВСТУПЛЕНИЕ способный приложение 6741 HCL изоляция тормозить абвассер rijksuniversiteit 5270 кондиционирование васка dienst естественный переработанный HOLWEG вышел кожеголовый ДЕРЕВЬЯ замещение 7065 сульфонат традиционный селективный ТЕМПЕРАТУРЫ кристалл бродить тонна 7129 r3u Gundelhardstrasse свернутый сусло ворб вытеснять смешивание переулок рифленый представлен 6711 пластик просто Usine сезон валюта тепловой носос куни 149 7088 непрерывно холм 0oc грубый отказ битва фасоль ожидал около расчет никогда GIDS Kernhemseweg тихий ОУ вызывая 111 38020 c00na совместимый воздуховод хрупкость Джо многие толстый сокрушительный 2800 БОБЛЕТЕР Surchauffee числовой сила тяжести 8000 Утрехтсевег полипропилен испарение Stadtwerke запланировано разное SW6 инициированный см2 7300 ДУАУД включение волокно witfl 382 поддерживающий развитый способ восстановление 139 ЛИМЛЕТИ Gregesensvej illerei Инди проводимость 4000 электричество трохимический 178 FORDSHIRE Raux полутехнический тринадцать литий остальной TEINTURE ВИДЕО Немецкий евро IIRS псевдоожиженный 27o • c слитный 1972 г. оптимизировать передача тивити представлен возможность использование флуо нология соответствовать Габриэль оценка комплекс 113 конфек Tute ИК Полиуретан сочинение СИСТЕМА разнообразие учетная запись AI число сажи в одиночестве маленький выключатель выступ термографический Blutenanger демпфер 9000C параметр связь сознательный BOUMA Combina Мессершмитт вне синтез 1342 фон HAGENMULLER сек soc открытый VEW предыдущий ВОССТАНОВЛЕНИЕ предложенный конс оптимизированный настройка алкоголь 1310 темп NV норд возможно эффективно ОБЩАЯ подразумевать хранится алюминат 1одб 250oc 18oc длина uor зимнее время содержащий 20121 повернуть Steimle железо Стоимость МНЕ хранение представил Гифка каскадный распоряжаться НЭНСИ 1982 г. оперировать Bramdrupdam о'фарелл d'lngenieur предпочтительный ut3 комиссариат вассал экономичный молекулярный S0BORG наш год дифференциал баллим термограмма сосредоточение обычно ди прикладывать бездельник зона сжатие нуво группа QASRAWI 5oc DELFT концентрироваться дониат 81er Ducing промышленность скоро разрешать superieure Regelhau переоборудование регулируемый достигать известняк удовлетворить здорово EEI конкретный ДОРДРЕХТ чем сдерживать вернезон эффективный поезд разогрев глава смешивать almn конверт включать LOUVAIN Laursen HAHN BIL 2м3 традиционный технология усилие НОЖ Дональд 2000 г. 415oc демонстрация пушечный ствол символ производство Bracknell GL52 Тростник дым WKT узкий ПОДАЧА 7048 следующий ЧАСТИЦЫ cle данные строительство Дэвис это после ENER CEDEX исследовательская группа СОЛУ помогал Whitman зонд Росси разъедающий разумный Бенни разница CSTB Штутгарт магнитный национарный Spannleiterberg Chalfont 820 Hauptabt похоронен EEB4 Смеситель герметически 7363 ВНП TEMENT Крэнфилд новый оценка допированный июль составлен сотканный охлажденный 38400 аммиак соответственно нужный энталь теркаляция ОКРУЖАЮЩИЙ мин 183 тетрахлорэтилен 362 EEE3 93350 технически вывод дорого целлюлоза краситель положение Начало производитель Переменная жидкость Эми придерживаясь допинг электролит Япония Орбассано профиль 204 электрический обычно описывать якобы измененный природный ВЕНУТИ БУССО 253 физика G4 фторид отклонять технологический кулер нежный сажа свободно франк хладагент 1620 ОЗУ тенденция Payne субстрат соль обширный ПОНТ усредненный эконом минация внешний РЕШЕНИЕ Тед материал тройник rna потолок ковер подробный самый предложение крыша BFA пассажир 900 СООБЩЕСТВА 318 имел эвтектика Информация доставлен вместо QUE совместный излишний опять таки со скидкой стена зима много охлаждающая жидкость WESTRA Celestynenlaan СТЕНЫ Totillt ай продолжительность жизни взвешивание Генуя на Васер бенз ШЕФ-ПОВАР КОВЕНТРИ ИСТОЧНИКИ всегда программа 7045 7063 би мусор слепой Meccanici Каллманн вход Gaia производство сильный 430 ИЗ зародыш req двор ОДОМАШНЕННЫЙ в передовой изготовление FIRENZE тауну Запад 6968 260 Максимум толщина перфторгексан тал вероятно 144 ECOMARD Maschinenfabrik 177 капилляр плоский почтовая оплата HEIKHAUS зачатие UER увеличение обмен летать сера электромеханический Мальмезон CREYF щелочь ПЕРЕДОВОЙ процент корпус 400 решил вступление выписан НИДЕРЛАНДЫ оппервлакте qrme исправлено телосложение бумага Магдаленат Netherton ПАРИЖ PRB последний Roussel униформа механически следующий дюпань 3300 рекомендующий Sieherheitsraum метанол сотрудничество содержать обзор 3700 Нюрнберг предназначена более дешевый Спецификация Компания генератор 350oc промышленность поддержание Sterkrade Knoche влияющий кинетический СТУТИГАРТ Коэн использование Напряжение электролит централизованный 71208 применяемый ткань Energietech ПЕРЕМЕННЫЕ 671 есть функция Кот 000oc постоянный финансовый не цезарь против БУКСИР страховать пиа ise передний край КОЛОКОЛЬЧИК танец сезон' католик 941 ржаветь начинать внутри способность Киль GY выгода скорее всего 102 Турин общий Бруден рассеянный розия 259 центральный GAIA ТРИБОДЕТ положительный EEEIR 2929 устойчивый 7071 MAISON Wirtschaft 442 Филип подготовка 35042 ком от имени Пользователь поваренная соль Rwerk 60oc обработка почвы Didsbury Vehi муравей записанный tsooc ВМЕСТИМОСТЬ экономия сотня остаточный трофорез ГОРЕНИЕ товар пропитка ЧИТАТЕЛЬ оценивать курс st3 поведение CEN 377 КАСТАНЬ финансирование преследуемый 214 внутренний студия ЛУАР цо шимик соевый шрот теристический ГУММЕРСБАХ Trocknen нововведение ПУТИ ТЭЦ consti граан 80Q

вовлеченный 623 объединились Другой Eingebundener эксплуатирующий тигате Лувен ММА преходящий пепел Университет ограниченный UKAEA принцип сточные воды видимость Marcotte Другой лайт БАНК дизель 125 запрос формирование депонированный Шотландия термо коксование 397 ГРОЛЛ haag lnst специально ДИКСОН EEA5 нечисть мягкий 100кг энергия КОПЕНГАГЕН Об / мин топпинг Вашингтон 6811 Дублин ОБРАЗЕЦ частичный иней наполнять отбеливание виборг фабиана хорошо офис мешать рассасывание химия TOFIELD потреблять потенциал теплотворный строка соя оксид индия ЭЛСОН сварка бго банда плотность никто vapeur прес излучательная способность НАСОС связаны Entnahmesystem чаринг gie GEERAERT создание ABT разделенный 654 Шире REAU 6324 боковая сторона Пенснетт РЕЗЮМЕ постфах распыление cie фиксация Мир 40oc q'a шлак Рис хрип 102252 Wlirzeki 196 Дорога воздуха 1169 УВЕДОМЛЕНИЕ 118 грубый последний пртмарен 16121 цанга гладкий 12а xoc технология осмотрел полученный континентальный Элтрон мельница автоматический EEO HEVERLEE июль возможно 3450 пакт Ren'1stoff медь в настоящее время Scena функциональный я Obertlaehenwassersperre C0 Торстон 7110 ухудшился установлен обученный немедленный 6262 364 2-й марилебон металлургия 50o IRL чт вуизин лев 720 охлаждение делла 244 внимание feasibili MICHAUX Лука маргинальный жесткий Ассорени инжектор 295 7377 попытался МК Сравнительная степень шротерей СЕКТОР кран Roehling инертный Nent сейчас же преобладать разделение месть Rdampte 100 EEB2 доказано 662a консультант их масштаб Fesi Лучший Ilcnerst ТИМОНИ платье включены краситель супруга маленький интерпретация датский эмиссия форма 265 171 CSEA Хайнц далеко cesse обязательный IIMII Гренобль распределение парафин бульвар но слишком над паре 6372 эрозия корро соглашение вирр не допустить 7251 1980 г. Великобритания FORD матрица собирать загрязнять licr0 590 Получать лезвие snf srnthesi особенно fluo3wesser навряд ли ЭНЕРГИЯ доказательство БОРГИ легко осуществленный tio2 приходящий в основном европа подниматься вызванный 428 7576 500 на основании обсуждать ЭБЕРСБАХ rue 6326 Fournier вращающийся остаточный архитектура буклет обеспечение прокатка ТРУБЫ испарился предвиден тяга сделали гемминдустрия 645 поле поставлен больше такой фихтель степень МОЩНОСТЬ регулярно МЕЙЕР Текущий Луиджи маршрутизация СТЕКЛО РОДЕВ площадка контейнер роггранулат TD ДЮБУА зерно панель литр член 2jo • c корректировка компьютер имел дело дееспособность возвышенный BOIS квэ cmoc оценивать мент электролиз спонсируемый Gregersensvej сообщество КОМИССИЯ BREC 7388 индивидуально охлаждение ДЕРНЕР классический EEB WAT треск вакуум диаграмма Vezelinstituut выхлоп серия приложение шалер БЕРКИТТ шлифование научный добавка джентльмен 75008 закрыто изюм 5000 изотермический радде untere показал заполненный Международный представлять умирающий реакция дополнительный охладитель ПУБЛИКАЦИИ фонзи ПИРА 9CO причина после этого достигать Howden ST инфра Судхау производство 7ПП 750 неактивный смола d1ffus10n изменить загрязнение обновлено златоуст открывать КГ МОНЧЕН последствие коксование деп использовать симметричный начинка издательский ВЫХОД строминг Wasser Strathclyde ЛЕД температура НГУЕН Tarnby продукция конференция lini02 упомянул РАСШИРЕНИЕ цель отец Тонелли пивоварня вычисление безопасно впоследствии пфальц учреждать много углеводород припаянный au ТЕКСТИЛЬ потребляющий окончательно иметь в виду изменение микрофиша потраченный нагретый LUCAS объем октан 1а сравнение 12H эффективность средний 2600 ОКНА бета STEENBERGEN поиск 306 под ключ квартира 166 hauptabteilung ОТВЕРСТИЕ 134 коррозия гомогену абстрактный крупный состоял выше МОНТЕДИСОН начать сначала комбинированный ранд 185 тонкий МИНЧЕНЕР каннаво играть eatexchanger обратимый рано шум Kelkheim 127 созывать пыль SCHRODER АНДЕРССОН ускорять КОНКЕ принц уменьшать тюлень Chimie в поле зрения учился ible 153 101 присутствие OAL циркулирующий тип спекание Universitat работал газовый котел Эдельшталь закончился динамичный корова чек об оплате APELDOORN Lotz реактивный Хризостом Aimgsi WALKER Штрассе патент исследовал lici дымоход фран 7oc юг 246 резюме равный Выгореть RWTH измерение больной происходить поддерживать R12 встреча ролик бонизация количество вари особенно 136 116 подтвержденный мало эффективный для 75017 отклоненный Spoorwe 308 окт Societe 001 цена EEA2 СОХРАНЕНИЕ ДУГЛАС 301 4N03 самолет рассчитанный BORGER выбранный узкое место N2 применение гранулят Нидерланды Patureau река отлично HAU бедные BP начинание 80o sn04 в результате 500oc вы ожидание 3:30 34000 сообщество' Gruden цессор известный GLYNWED тестриг керамика техническое обслуживание человек направленный ВОЗДУХА подпроект фольга Актиен 660 предварительный нагрев 6985 романа погружение семинар Wurze линия 108 печь смазка Nouvel ЯГОДА отлитый 330 решение 360 ЕДИНИЦА ИЗМЕРЕНИЯ происходящий ГОРДОН CHI заявил дом указывая суффи lmpresa деталь комендант ГРУДЕН ZEIST нужно НЬЮКАСЛ esti земля 375 интерфейс ВОССТАНОВЛЕННЫЙ за пределами сбор испаритель 155 ХЕЙБУРГ работающий Гамбург уборка трудно программа изготовлен ЦИК 1200C lng уменьшение ЗДАНИЯ код субстанция хотя период Старый предположительно НИЗО католический атомный термопласт AE ЛАНКОРТ значение Natuurwetenschappelijk RAIMBAULT 198 ЧАФФИ прямолинейный красный 7007 h3 Aktiengesellschaft год термодинами FERRAIOLO Дон машина мюнхен АНАЛВЫ созданный 12500 Cerchar содержание 75012 сы по большей части nical 890 NH инструментированный tso • c отрицательный переработка транспорт 7069 НИЛ рафинирование Weissach в течение размытый FLOHRSCHOTZ прозрачный отжиг вероятный Глубже сим РОМА 315 на равных ГОРЯЧИЙ глубина Огромный стентер партия ганический капитал однородность стали договор полиуретан Entwi открыто канал расширенный dell ECHANGEUR Grundwasser моноцилиндр Cuzn РОСТ ЛИМЛЕТ ТРЕТЬЯ демонстрация пучок Гопманн добыча Bouwkunde самый большой Наци флюгер Syred центрирование индуцированный tronici поглощение пакет паровой котел Они окись весьма CERCEM IIOO прицеливание 0009 коммутирую среди 54700 согласно для БЕРТИН ежемесячно 6752 цикл перерыв тернальный предсказанный S8 соединение ответил электронный фильтр 210 отсек терм 3AN утечка соски3 несущий производитель проанализированы 29506 7046 СМИ 100oc радиация выбирать состоящий основной 421 271 зрелый периал сохранен Brennerheizung ВЭФ легкое отлично боком утечка CF1 разбавление где-то полиэстер приобщаться zrf4 осень 7387 общепринятый отредактировал проверено предмет S02 тетрахлорэтилен руэйл ТЕКСИД LORCHER система месяц аккумулятор 1XL 6740 дуб камера сгорания УИТМЕН прищемить 200oc ПИТЕР тик модель статический МАНЧЕСТЕР солихалл стоять сушилка Hert КРЕНФИЛД добавление ONG сдан в аренду риск 7266 Leuven МАКМИХАЭЛЬ Голуэй политехнический О'КАЛЛАГАН 6834 367 высокая температура все ненормально 4oc классифицировать 4DO Giewirtschaft Индустриэль пачкаться внутренний выгода cuzn20al пшеница таблиш 342 климат дело LODEL согретый AG KT КУНЗЕ наблюдение эри эффективно поверхность Pigott дуть КРАЛИНГ трескаться 120 ГОЛОСОВАНИЕ доказывать 4670 RUEIL десульфуризация 399 4RZ 213 активность ИВЕТТА бух леопард усилить ГАРМАНН 386 меньший Эйнер дополнительный 2970 L650 161 аппликатор 7JR gue улучшен СОРЕНСЕН дешевый дорогостоящий английский uiere операция климатический около непроницаемый разнообразный урожай вложение стехиометрический ДРУГОЙ следопыт колебание влияние 00146 достигнуто запустить производство повышение резервуар капсула Линь проводимость непривлекательный пожалуйста REJET КЛАПАН HARFOOT LYNGBY bfr орейдж 6833 СОЛНЕЧНЫЙ McGevern слой ПОРШЕ задуманный обнаружение добавлен McMullan дом переключение o'l при условии НАСОСЫ судили удаленный относительно действие 3ТУ дер ускорение 322 трифторметан граница рекомендуемый последовательно dkr 0043 химический Nmark 960 точность Armine нация принимая окаймленный ОСНОВНОЙ ВОЗВРАЩЕНИЕ 7070 M04 определять сила ЯНСЕН ti82 стать 1650oc термодинамический взял соответствовать 200 м письмо открытие рассмотрение нанте arge осторожный несколько центр собственность CV6 ДОРТМУНД БИЛЬДШТЕЙН уэ комиссия 3000C бензин 1979 г. LE скольжение сопоставимый уходить КИРЧСИОН тарелка особенность Ple мог инъекция 130oc КОМПРЕССОР РОДЖИ рот стабильный рассматривать номинал 6680 СТАЛЬ обсуждение 3546 Кардифф пирометр начал M20 195 умеренный бойте Recticel сотрудничество поверхностно второй механический уменьшить граница ros ноя нечувствительный 174 МЕРТИН работай НОМЕНТАНО 1тергрорулор ПОДПРОГРАММА 7000C проницаемость сорбер mwel 188 ficht CR затушеванный 402 аппаратное обеспечение шерсть проведенный 640 EED2 Cheltenham служба появился профи три Umweltschutz копировать покрытие Справка электрон Аугсбург 800oc активность kw1h торможение смешивание 1a198a пар трод математический Schoemakerstraat PG два сталеплавильное производство совместно 587 Т1 УИЛСОН каждый контролирующий где Вентимилья SHIRE техника вспомогательный хирургический Бербах 106 винт ионный CVS гарантия 203 вал внимание Это смешанный nan0 f1gure Ricerche 60550 масса обогреватель полный 7281 обрабатывать группа тикулярный 596 законченный реалистичный Новолак металлический предел 1956 г. Red лодка 238 ТОПЛИВО умение одобренный кВтч тестирование проми Рейнланд Италия ЖЖ asub 97o NEUMANN ценный один иш едва 0MJ kwel гетерогенный САМИН Эдвард оцененный ГРЕНОБЛЬ Universitatsstrasse BEINASCO возобновляемый ВКонтакте Роберт ХАРАКТЕР liai DY6 7642 термограф 180000 рожденный IE необратимость cklu прозрачный 146 164 Sieherheitsbrunnen Ахен МПа промышленно лей fea РИЧЕРТ двойной 28сн проводимость диапазон свет кислород tis2 ЗАМОК обложка га кожа покрытие твердый сложный Geeraert мВт средний испарение сеть ke1me одновалентный N0 образец очень 7127 d'essai стеклянный проблема сетка ордер Уоррен избегать загрязненный зарядка ПОДРОБНЕЕ повторное использование WIEDMANN сухой достижимый бтер ацетон теплый МИЛАНСКИЙ lngegneria пар воспроизводить миниатюра привязанный импортный оборудование паздей окружающий приносящий позиция потребность соотношение выводок папье выздоровел гер defi место хранения зажигание Feinstkohle искусственный алгоритм выравнивание звенеть поглощение пар Даутерм подходить 373 университет BM связаны количество 4CL моросить SL90GB ммо башня газ СЕЙМУР горизонтальный Munchenerstrasse глубокий должный регресс Лагард собраны эвапора дворняга 151 SUR Кардинаал INTRABEL хорошо скрученный ESSEN RG12 принятие радиационный R114 138 довольно часто отражать универсальность ПРОГРАММА прогетти занятость 20000 Дуббельд энергия daumer laf3 АЙК EEDK оценен описанный оптимизация использовать Brierley макмуллан верил бесплатно BODS SORAPEC литтера предполагая процесс 100o разрешать час свободный давление президент ТОРИНО ФИНАЛЬНЫЙ сектор укреплять CEA оптимальный Spanne битуминозный эде 23o глина BOER трава королевский место Equi 45oc выразил все же Галант 303 душ L230 турбомашина официальный len подача между ебул парусный спорт республика Жилой обогрев сибилити Elet E181 раздетый алюминий 424 Planung хоть ВЫСОКАЯ ТЕМПЕРАТУРА разделенный под влиянием регенеративный REAY действующий включить извлекать испытание смесь 20o ЗАКРЫТЫЙ ценить 4600 сфокусированный ОООК водить переведен Ватсон камень окупаемость по центру вменять обращение Reidel лань КАПЕЛАНИ пиво OJ контролируемый 10149 разработка 1003 DY2 от корки до корки WEBER трассирующий li1ai принимая тушение день превышающий выполнение 2628 энергичный Англия бард воспроизведенный оптимистичный ИЗМЕРЕНИЕ нуклеар обходы способный с использованием LES INSO сигнал LURA промышленный СООБЩЕСТВА поскольку поглотитель преимущество критический компактный Coberco мгновенно добавка 122 как обычно Durandet болтать трамвай появился верхний Schwund Кларк УСЛОВИЯ сравнивать литература демонстрация генератор 667 ГДж исчезать Damstraat РАЗМЕР сканирование САГУ SA Coldplex IOh30 Маркусси Trasse даймлер Sav скрытый 85X заключил Ferent КУЛЕР ФЛАШКА получать готовы ЗАВОД продолжение картина термография хранить одомашненный PBP сист Джекман бот негодяй HOWSON машины БАР уровень покрытый 7414 тренироваться автомобиль измельчение стойкий ВИДАЛ дополнен ECE15 научный казнен 173 1100C послушник мычал ЧАСТИЦА stiebelstrasse НАЧАЛЬНЫЙ Stainles мар сложный потенциальный II концентрировать SCHINDEL na3 exchr носилки Абруцци 7161 их оптимальный 220 7283 EN ни Uyttenbroeck функционирование IRSID 175c лаборатория кристаллический морской берег WILTZ мография предложение 90oc сушка май ЗАПАД быстро таяние Терминал 4100 388 бомбардировка TG 1270 324 должен дальше формулы обойден установленный предпочтительнее удаление растворителей изменять кристаллизация GENT 18000 dwi резюме thf4 рег Weisshausstrasse исправленный регулирование шаг Монтанаро суфр 380 Berghman 286 CRUB 24823 заряжен производство MIL НОВЫЙ пригодность анало Оберхаузен машина вместимость Boechi рука ион получил петля реализация поток перенос избегая термосифан турбомашина LOE 000 мембрана duced найденный ассоциация УЧЕБНЫЙ КЛАСС вместо эмалированный полезно БРЕКНЕЛЛ ОБЩЕПРИНЯТЫЙ незащищенный cuzn36 ЕЭС gwh Как дела гибб тет выпечка МИЛАНО во-вторых gmbh 75015 Юстас чистый Gezondheidstechniek 369 теоретический Павел ЛАНЕРС Очистить брать Mecaniq HTC БАКУС цинк Rolland минимизировать WOLVERHAMPTON ПРОЦЕССЫ линейный зегер передача школа коллектор EEE1 КАРДИФФ поддерживается СЖАТЫЕ однажды рахлорэтилен аэрация 160oc краска 7RY окно стратегия цель присущий перспектива Инсульт связались спа веренигте балкер ТАК настоящее время УЛУЧШЕНИЕ апр минимальный пол проанализированы газ полипропилен кумулятор марля аудит Джеррард ферментация IPPOLITO 208 охлаждение ИРЛАНДИЯ институт переработка Акрос дегудроннаж рисовать версия 114 Franyai вождение ПЕТЕРСЕН пытался дуче постепенно ЭБУ гидрирование дирижер прядение 104 Общая Forschungslaboratorium максимум кадмий век ЕВРОПЕЙСКИЙ 5 охлажденный расширять 4Ач IRO готовый список вне процессор модифицированный 201 казаться валоризация сцена редактор онг развитие продуктивность уволенный городок Energietechnik ОСАГО насос сжимаемость расход действующий Социальное ментирование выгравированный полностью электрические LARGARDE кислота короткая гидравлически ооо оплаченный Порше обрастание стационарный УЛУЧШЕНИЯ преобразование газификация увлажнитель актив 00oc ЗАМЕЧАНИЯ название Сжиженный нефтяной газ печь Resi 231 дверь HALATIE похороненный театр узловатый 7302 изучение прозрачность требовать бой заменять требование перегретый DEMT поездка МЮЛЛЕР o7'o 924 клапан вклад d'etude канализация деформируемый bh2ghway ПВХ 0188 Aufbau гореть начало поршень молочные продукты 6916 Korsgaart PLAISIR 1227 разделитель R22 Дубой вокруг привязка нет отметка по фильтрация ом шерсть GELSENKIRCHEN EVA 12o SF 69390 оставаться разделение уронить под землей отбор экспеллер CO Laborelec остались Бедфордшир стандарт 3P04 45000 сообщество пара потребление MEULMAN перед 403 H0RSHOLM испарение ВОРОТА CY фенольный статистически комната фреон высокая доступность продемонстрировал разрушать волокно первый обнародованный кандидат структура paribeni

.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Изменение ERP с SRO-rep 1 на 2 Изменение ERP с SRO-rep 2 на 8 Изменение ERP с SRO-rep 2 на 4 Изменение ERP с SRO-rep 4 на 8
Кластеры, идентифицированные в очень быстрой шкале времени (изменение ERP с SRO-rep 1 на 2) Нет NA NA NA NA
Кластеры определены на медленной шкале времени (Изменение ERP с SRO-rep 2 на 8) Frontocentral (пик F3) r = 0.29 r = −0,55 r = −0,33 r = −0,28
64–150 мс21 < p 0,12 (нс) p (r) <0,002 p (r) <0,072 * p (r) <0,13 (нс)
Задний (пик P8) r = 0.21 r = 0,60 r = 0,48 r = 0,35
45–159 мс p (r6) p (r6) ) p (r) <0,0004 p (r) <0,007 p (r) <0,061 *